资源包含相关参考文献及对应的matlab仿真程序，仅供参考。 本文为解决欠驱动船舶路径跟踪控制问题，在船舶模型参数不确定和海洋环境扰动未知的情况下，提出了一种神经元自适应迭代滑模控制策略。相比较于路径跟踪控制，轨迹跟踪控制是指利用舵的转船力矩和螺旋桨的推进力使笛卡尔坐标系中的横向、纵向位置误差都镇定到零，期望轨迹是一个时间的函数，因此轨迹跟踪控制问题更不容易解决。在本章中，参考欠驱动船舶轨迹跟踪的横向和纵向误差信息构造二阶滑模面和四阶滑模面，结合Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性条件构造思想，设计螺旋桨转速控制器和舵机舵角控制器；为进一步优化控制器参数，结合萤火虫算法与混沌算法，对控制器的主要参数值进 行寻优，设计了一种基于混沌萤火虫算法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应迭代滑模控制 器。

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