3D检测套件
此仓库包含几个有用的脚本，这些脚本可用于3D检测算法开发。 包括：
在激光雷达点云上加载和可视化；
生成bev地图（鸟瞰图）；
在点云上显示3D边界框；
在带有calib参数的图像上投影3D边界框；
在bev影像角度上显示bbox；
更新
2020- ：将会继续。
2019-02-27 ：更新vis_3d，它现在可以使用具有3D边界框的mayavi可视化点云。
用法
直接使用：
python3 show_pc.py
您会看到点云。 您还应该先使用以下命令安装open3d ：
sudo pip3 install open3d-python
讲解
要获取更多信息，您可以访问我们的社区论坛进行交谈： :
将点云转换为bev地图
获取点云的bev地图。 它应该构造一个具有一定宽度和高度的图像，然后每个像素值应为z，如果在顶视图中没有点，则z应该为0，这样bev图像
2022-07-04 15:47:52
18.58MB
1
KITTI数据集，共5G
数据已处理，可直接用于yolov训练
darknet标注信息的数据格式：0，center_x，center_y，w，h
本数据集只保留了car类型
需要其他类型的可单独私聊发原始label
2022-05-27 21:05:46
75B
kitti mini data object crop 数据是mini 版KITTI激光雷达数据集保留图像视野内的点云，已经将图片视野范围外点云加以剔除，含20个训练点云文件和5个测试点云文件。crop点云裁剪过程请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124817919。Mini版kitti可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快。详细介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124820161。
2022-05-25 15:09:02
3.55MB
1
用于mini kitti数据集的训练、验证和测试文件列表，可在voxelnet模型中直接使用。包括16个训练样本、4个验证样本和5个测试样本。相关使用介绍请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124817919。
2022-05-19 12:05:29
925B
1
了快速进行算法调试、训练、评估和验证，以及快速下载，制作了一个mini kitti数据集，数据集的文件目录结构与完整KITTI数据集保持一致。其中，小型的KITTI数据集，即 mini kitti保存了20个训练样本和5个测试样本。详细的介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124820161。
2022-05-17 17:08:42
46.64MB
1