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对于非反馈线性化的系统，一个自然的问题是：如何找到最大的反馈线性化子系统，如果局部线性化不是唯一的，那么各种局部线性化的控制理论特性是什么。 在本文中，我们将考虑如何选择能够使零动力学渐近稳定的部分线性化输出以及何时存在这种输出的问题。并描述了两类系统。 对于第一类，所有最大的部分线性化导致相同的零动力学。 对于第二类，零代动力学的任何渐近行为可以由部分输出线性化的适当选择来实现。 在第二部分中，我们将结果应用于具有两个自由度的机械系统，并对它们的部分线性化进行了详细研究。我们通过Acrobot（属于第二类）和Pendubot（属于头等舱）。

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内部-外部矩阵(Internal-External Matrix,IE矩阵)

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