(2) SDO分段下载传输 在常规下载传输时， 如果传输数据对象的总数量大于本次传输的允许数据数量， 则必须 使用后续的分段下载传输服务， 数据帧格式如罔 5.6 所示， 其数据元素描述如表 5.6 所列。 106

EtherCAT从站控制器ET1100使用手册，里面介绍了Et1100

TMCC160是德国TRINAMIC公司开发的全球首款片载系统集成了MCU和FOC算法支持CANOPEN和EtherCAT通讯

EtherCAT 从站设备描述文件xml，特别详细

Simulink Desktop（Windows）的示例简单EtherCAT Master驱动程序块SFunctions通过使用EtherCAT从设备传输32字节的输入和输出PDO数据，展示了简单开放EtherCAT Master（SOEM）库的基本用法。 示例模型将在 Windows 桌面上以正常或加速器模式运行。 第一个示例模型使用自制的实时执行 Sfunction 模块，其中基于从属分布式时钟同步采样时间。 第二个示例模型使用Simulink Desktop Real-Time Toolbox的实时执行块，该块更准确，更可靠，但不与从属分布式时钟同步。 请注意，不支持外部模式。 两个示例模型都经过测试，可以使用在 Raspberry Pi 上运行的 Hilscher NXHAT52-RTE 从设备传输/接收 32 字节的 PDO 数据。

包括LinuxCNC、EtherCAT介绍，包含系统环境搭建、驱动安装、以及需要配置的文件。INI\HAL\XML配置。讲解EtherCAT通信原理，讲解LinuxCNC通信原理以及各部分模块的介绍。包含CAN协议的PDO过程数据对象和SDO服务数据对象的讲解等

包含《EtherCAT - 以太网现场总线》，《EtherCAT的工业以太网现场总线和它的驱动程序设计》，《EtherCAT技术手册》，《EtherCAT网络及其伺服运动控制系统研究》，《主站软件的安装使用及相关注意事项》

本文档旨在为EtherCAT用户提供一些诊断方法。 本文档包含了使用EtherCAT网络时基本诊断功能的描述和典型的错误场景。 本文档适用于最终用户、工厂、机器制造商和系统集成商。 EtherCAT诊断的更多信息–包含更多细节的错误场景–可能对EtherCAT主从站供应商更有帮助，请参考“针对研发人员的EtherCAT诊断”。

介绍了一种新的实时工业以太网总线技术EtherCAT，该工业以太网技术的高度实时性、灵活的拓扑结构、简单的配置方法、技术的开放性等能有效缓解传统以太网总线技术传输数据量小、实时性不高、通信接口不统一带来的工业控制领域瓶颈问题。从EtherCAT的运行原理及其从站硬件电路设计所需芯片选型入手，对芯片的选择以及外围电路设计进行了详细的描述。通过对几种实时工业以太网通信技术的比较证明了该种实时工业以太网技术的数据传输的高速性。

EtherCAT：测试测量技术的标准总线 EtherCAT P：测控技术的“创新之举” 倍福测量链：从数据采集到分析的无缝集成 TwinCAT 3：测试测量技术的统一平台 TwinCAT 3：基于 Windows 的实时测控仿真软件平台 TwinCAT 3：支持 IEC 61131-3 编程语言 TwinCAT 3：支持 C/C++ 编程和实时运行 TwinCAT 3：支持：Matlab®/Simulink® 模型实时运行 TwinCAT：与 LabVIEW 无缝连接 TwinCAT Measurement：最大化硬件潜力 EtherCAT 超高速数据采集模块和 XFC 极速控制技术