matlab偏差代码接触辅助不变EKF
该存储库包含接触式不变扩展卡尔曼滤波器的Matlab
/
Simulink实现示例。
该过滤器是为在Cassie系列两足动物机器人上使用而设计的,但是可以很容易地将其修改为其他系统。
所包括的测量数据集是通过模拟Cassie行走生成的。
该过滤器的开发和解释如下:。
目前正在开发用于过滤器的C
++库和ROS包装器。
运行示例
打开Matlab到“
matlab_example”文件夹。
运行scipt“
run_RIEKF_test.m”。
这将打开并运行simulink模型,并将测量数据存储在“
/
data”文件夹中。
模拟完成后,将出现一些绘图,用于分析状态估计器的结果。
可以在“
example_code
/
RIEKF_InitFcn.m”脚本中更改过滤器参数。
运行simulink模型时,该脚本会自动执行。
可调参数
以下参数将影响进入滤波器的实际噪声测量:
gyro_true_bias_init初始陀螺仪偏置
accel_true_bias_init初始加速度计偏差
gyro_true_noise_std添加到陀螺仪测量中的噪声的
2021-10-10 16:39:47
6.59MB
系统开源
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