需要自行传参数,希望对大家有所帮助
2019-12-21 21:48:29 3KB 算法 CKF 容积 卡尔曼
1
包含平方根容积卡尔曼滤波(CKF),无迹卡尔曼滤波(UKF),扩展卡尔曼滤波(EKF)的matlab仿真程序。
2019-12-21 21:09:08 7KB 容积 卡尔曼 CKF
1
内含一个容积卡尔曼的代码,可更改状态方程,观测方程,和算法的环境
2019-12-21 20:58:04 8KB LOS NLOS CKF 非视距
1
容积卡尔曼,六维状态量(3位置,3速度),matlab代码,模拟基站测距定位
2019-12-21 20:42:58 1.84MB ckf 6维状态信息 matlab 误差分析
1
之前一直说要上传多维CKF滤波的例子,一直没时间,这次上传的是一个多维函数,在你的仿真中直接调用运行即可,程序都是自己一个一个敲出来的,并且经过测试的。
2019-12-21 19:57:13 3KB CKF Kalman Filtering
1
一个BOT的四维模型,内有容积卡尔曼滤波算法(CKF)和本人所提的嵌入式容积卡尔曼滤波(ECKF)算法的比较
2019-12-21 19:57:13 4KB CKF ECKF Kalman filtering
1
收到一些国内外朋友的来信,咨询关于容积卡尔曼滤波的问题(CKF),大家比较疑惑的应该就是generator或G-orbit的概念。考虑到工作以后,重心必然转移,不可能再像现在这样详细的回答所有人的问题,更不可能再帮大家改论文、写(或改)代码了,请各位谅解!在此,上传一个CKF和五阶CKF用于目标跟踪的示例代码,代码中包含详细的注释,希望对大家以后的学习和研究有所帮助! 此代码利用C++对五阶CKF的第二G-轨迹进行了封装(Perms.exe),能理解最好,如果无法理解,也无须深究其具体构造方法!可执行文件底层是用字符串+递归算法实现的,理论上可以应用于任意维模型。但考虑到递归算法可能存在的栈溢出,重复压栈出栈带来的时间消耗等问题,我们利用矩阵的稀疏性和群的完全对称性,并通过分次调用,来尽可能减少栈的深度,提高计算速度。 容积点一次生成后,可以一直使用,通过对50维G-轨迹的生成速度(Core T6600@2.2GHz)进行测试,包含数据读写在内的速度约为1.5秒,速度尚可。而目前为止,本人尚未遇到达到甚至超过50维的系统,因此,暂时不作算法层面的优化。 注意:Perms.exe可以用于任意维模型,将可执行文件复制至工作目录下,调用时选择N/n,并输入你的模型维数,即可生成所需的第二G-轨迹。如果无法理解相关的概念,请参考示例代码,并记住如何使用即可~~~ 相关理论基础及所用模型,请参考以下文献: References (you may cite one of the articles in your paper): [1] X. C. Zhang, C. J. Guo, "Cubature Kalman filters: Derivation and extension," Chinses Physics B, vol.22, no.12, 128401, DOI: 10.1088/1674-1056/22/12/128401 [2] X. C. Zhang, Y. L. Teng, "A new derivation of the cubature Kalman filters," Asian Journal of Control, DOI: 10.1002/asjc.926 [3] X. C. Zhang, "Cubature information filters using high-degree and embedded cubature rules," Circuits, Systems, and Signal Processing,vol.33, no.6,pp.1799-1818,DOI: 10.1007/s00034-013-9730-0
2019-12-21 19:57:13 239KB CKF 五阶CKF 目标跟踪
1
一个基于MFC的Kalman滤波比较程序,简化版本。包含EKF,CKF,UKF,ICKF,FCKF等Kalman滤波算法,对学习和了解Kalman滤波算法有很大帮助,对研究Kalman滤波、数据融合、图像处理、雷达算法等领域的研究生、学者也有一定的借鉴意义。 由于该程序是一个简化的版本,可能有错,请勿直接拿到项目中直接使用!不得用于任何商业用途,使用本程序时,说明出处即可自由使用!
2019-12-21 19:57:13 3.41MB Kalman filtering EKF CKF
1
无迹卡尔曼滤波(UKF), 容积卡尔曼滤波(CKF), 扩展卡尔曼滤波(EKF)三种卡尔曼滤波算法的比较,使用的是matlab代码
2019-12-21 19:28:28 5KB UKF EKF CKF kalman
1
有平方根容积卡尔曼滤波算法实现对机器人手臂运动的跟踪matlab仿真程序;含有程序及文档说明;对于非线性滤波应用很有借鉴意义。
2019-12-21 19:24:04 126KB CKF RCKF 跟踪 matlab
1