这是一篇机器人线激光标定论文，可供参考。主要原理：利用已知半径的标准球面作为标定对象（参考工具），计算线激光传感器与机器人末端之间的变换矩阵。

Immersive Calibration PRO沉浸式自动融合软件.docx

ASAM MCD-1 (XCP) Universal Measurement and Calibration Protocol

该程序由主脚本文件和函数文件组成。 主脚本文件被命名为 myCameraCalibration。 这也包括在我的笔记本电脑的网络摄像头以640x480分辨率拍摄的棋盘格图像中。 该程序将根据棋盘图像上的像素计算点，即图像坐标及其相应的世界坐标用于使用线性方法计算内在和外在参数。 该算法采用向量分解方法。

matlab代码中向量的点乘磁力计校准技术 介绍 以下存储库包含用于校准三轴磁力计的三个不同脚本，需要针对硬/软铁磁干扰和比例因子进行校准。 本文提出的三种校准程序是手动校准（MC） ，非线性最小二乘校准（NLLS）和调整后的普通最小二乘校准（ALQ） 。 此处将简要说明所有这三种方法，并完整说明如何使用给定脚本来解决每种方法的校准问题。 重要的是要注意，尽管仍然存在非正交性和软铁磁干扰，但在校准中仅将比例因子和硬铁磁干扰视为测量偏差的主要来源。 能够解决所有上述偏差源（硬/软铁磁干扰，比例因子和非正交性）的唯一方法是ALQ方法，该方法是直接按照[]，[]中所述的方法开发的。 MC和NLLS都只能解决强铁磁干扰（从现在开始的偏移）和比例因子。 考虑到这些简化，重要的是定义一个简单的模型，该模型描述磁力计如何感测和外部磁场。 可以在[]中找到对该简化模型的更深入，更精确的描述，但出于实际原因，此处给出了简化版本。 磁力计的每个轴都测量参考磁场的三个正交分量之一（在大多数情况下可以是人造磁场或地磁场）。理想情况下，磁力计的输出是一个描述磁场定向的向量。磁力计本身的身体框架中的磁场。 但是，

本资源为MATLAB相机标定工具箱，下载导入MATLAB后可进行相机标定，获取相机内参矩阵和相机畸变系数等。

本文档用于介绍用于标定的覆盖设置，虽然不长但是有助于加深对编译链接文件的理解，每种嵌入式MCU编译链接的语法都不一样，编译链接文件是嵌入式软件的一个难点。本文档基于TASKING_TriCore-VX_v6.3r1编写。

永久链接：https://pan.baidu.com/s/1QDNV3Z7uOvK_TA90Uz-u-g 提取码：i0yl 还是附加下链接吧 工具包安装方法：首先把文件中新建目录calib（所有m文件）到matlab安装目录toolbox下,并在matlab主页中设置calib文件夹的 设置路径及预设 到MATLAB里，然后命令行输入calib_gui/stereo_gui即可运行单目/双目相机标定，压缩包中带标定板图。

KITTI官方的2011_09_25_0005的synced+rectified data和 calibration文件,如有需要欢迎下载

相机标定工具箱，内容很多，很实用，标定必备。 camera calibration toolbox