uwb定位matlab代码超宽带多距离跟踪 用于使用超宽带(UWB) 无线电进行跟踪的 ROS 包。 目标需要一个 UWB 标签，并由具有多个 UWB 无线电的跟踪器（即机器人）定位。 该包由三个节点组成： uwb_serial ：从串行端口读取二进制消息。 嵌入式电路板的相应 UWB 驱动程序位于 。 uwb_multi_range ：处理来自uwb_serial的多范围时间戳并发布校准和未校准的范围。 uwb_tracker ：处理来自uwb_multi_range的校准范围并使用扩展卡尔曼滤波器跟踪目标位置。 它发布过滤器的状态和协方差以及相应的变换。 依赖关系 Boost（系统和线程模块） 麻木的 scipy 兴高采烈的 安装 检出 ROS catkin工作区中的存储库并像往常一样构建工作区。 用法 您可以使用启动所有三个节点 roslaunch uwb uwb.launch 许多参数，如串口、波特率、转换帧和参数文件，都可以指定为参数。 有关详细信息，请参阅启动文件。 可以通过rosparam定义更多的低级参数（默认参数在大多数情况下应该没问题）。 查看节点的代码以获取详细信

uwb定位matlab代码超宽带定位 超宽带 (UWB) 室内定位系统。 信号处理 2017 年 1 月 – 2018 年 12 月 UCLouvain, 硕士生 项目：超宽带（UWB）室内定位系统。 UCLouvain 信号处理课程范围内的项目。 任务：目标是跟踪被 5 个接收器包围的室内发射器的位置。 提供了接收到的信号和原始信号，我们必须重新创建发射器随时间创建的路径，并将其与实际轨迹进行比较。 向我们提供了信号以及对实际位置的激光跟踪。 目标是执行信号处理和关联，以便能够通过到达时间差 (TDOA) 跟踪对象。 信号处理的所有代码都必须手工制作并在 Matlab 上编写。 结果：我们设法使用 TDOA、手工异常值排序算法和信号处理方法在室内环境中实现了超宽带定位和目标跟踪。 报告和幻灯片可在 Github（法语）上获得，在 MATLAB 中编码。 报告 Pdf 中包含的代码。

星网云联针对化工厂研发了中心基站和子基站：（1）中心基站采用星网云联自研的无线自组网技术，依靠强电供电，只需部署在电源箱位置，定位数据通过无线传输到中心机房；（2）子基站采用大容量电池供电，在实施过程中能够真正实现免布线。相对传统UWB定位系统，星网云联化工厂人员定位系统的施工成本及实施周期大幅降低。 具体而言，子基站基于边缘计算及融合定位采集技术，同时集成双通道UWB模块、蓝牙无线模块，结合蓝牙无线数据网络可实现标签与不同基站测距的智能切换。标签的预筛选技术确保标签每次成功与基站测距，节省标签功耗，定位更实时、更精准。

基于Qt5 做的一款UWB四基站定位算法演示绘图软件，基础绘图部分，及其标签的生成部分已经完成。算法验证部分后续增加。

UWB超宽带定位：UWB定位原理、优势、行业应用全面解析

UWB定位STM32源码_TDOA无线时钟同步代码

行业资料-交通装置-一种UWB定位系统的同步方法及同步系统.zip

uwb定位matlab代码使用卡尔曼滤波器进行汽车 UWB 定位 使用 UWB 技术和卡尔曼滤波器为车辆应用建模定位 介绍 该存储库包含一个 MATLAB 文件，用于模拟汽车应用的 UWB 定位。 包含的文件vary_anchors_45m.m运行模型。 型号说明 该模型会围绕车辆创建一条圆形路径，供标签遵循。 车辆显示为矩形。 锚点放置在车辆的外部或内部。 锚点的数量可能会改变。 因为这是一个模拟，测量噪声被添加到每个点的距离。 这个噪声是一个随机的高斯变量，方差为 0.5 m^2。 在最小二乘算法中使用从时间步骤k的标签到每个锚点的测量值。 该模型利用 MATLAB 的非线性最小二乘函数之一来创建估计位置。 这个位置就是卡尔曼滤波器中使用的测量向量。 在卡尔曼滤波器之后，LS 估计和卡尔曼估计与原始路径一起绘制。 RMSE 是针对 LS 和卡尔曼滤波器计算的。 如果脚本运行多次迭代，则 RMSE 是这些迭代的平均值。 计算每个时间步长k的平方误差，并根据标签位置与车辆中心的角度进行绘制。 车辆的前部向右（x 增加）。 变量 在这个模型中可以改变很多东西： 迭代次数。 这是变量ite

LinkTrack 是一款基于 UWB 技术的 PNTC（定位、导航、授时与通信）局部定位系统。支持 1 维、2 维、3 维定位，1 维、2 维典型定位精度 10cm，第 3 维典型定位精度 30cm；在 50Hz 定位输出频率下，同时支持 40 个标签，8 个基站定位。支持分布式测距与数传，实现不受地域限制的集群编队；支持纯数传模式，带宽高达3Mbps。 Key Features|关键特点 基于 UWB（超宽带）通信技术 所有节点自动无线组网，无需拉线 支持定位、导航、授时、通信功能 局部定位、分布式测距（去中心化）、数传三种模式 高容量与高刷新频率:40 标签/8 基站/1 控制台@50Hz 独立高速低延迟数传模式，带宽 3Mbps 内嵌一颗三轴陀螺仪、三轴加速度计 支持 IMU 原始数据、欧拉角、四元数输出 最远通信距离 80 米@LTS、500 米@LTP 1 维、2 维典型定位精度 10cm，典型第 3维定位精度 30cm 一键标定基站坐标，一键空中升级固件 无线设置参数 伪 GPS 应用，支持 NMEA-0183 协议输出 支持 UART、CAN、USB 通信 3.7-5.2V 供电，电压监测，防反接保护 功耗约 1.05W@LTS，1.43W@LTP 从 3.5GHz 到 6.5GHz 一共 6 个射频频段 发射增益可调范围达 33.5dB 唯一 ID，加密传输 Applications|应用 集群编队（无人机、机器人编队等） 机器人导航定位 高校研究 伪 GPS/北斗定位 轨迹捕捉 隧道定位 高速低延迟数据传输 时间同步

通过串口传输定位数据给QT工具，QT通过界面呈现位置状态变化