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sonar_image_proc 用于从前瞻性成像声纳中提取数据的代码。 如果使用catkin用于ROS构建，它将启用对支持，并构建一个ROS节点/节点let ，该节点将使用并生成 。 执照 根据。

概述 国际 AUVSI Robosub 竞赛的主要任务之一是定位声学水下 pinger 的来源。 这个 pinger 安装在 100m 宽的游泳池地板上的某个地方。 它每 2 秒发出 20-30kHz 的 ping，持续 1.3 毫秒。 高级任务是使用此 ping 信号将 AUV 引导到池中的特定位置。 我们的方法是使用以精确几何配置定向的三个水听器阵列，然后使用到达角计算来确定 ping 源的方向。 为此，我们需要确保来自水听器的干净模拟信号。 定制的 PCB 设计用于执行高速信号调节和数据采集。 然后可以使用一系列过滤器和相位比较处理这些数据，从而进行 ping 检测并计算 AUV 所需的航向。 由于该项目跨越了混合信号域，因此进行了大量原型设计和测试以确保功能性。 下面是信号路径的早期白板，从水听器输入到机器人驱动。 硬件 与 AUV 上的大多数电子元件一样，水听器和声纳板安装在

linux sonarqube-7.6 and sonar-scanner-cli-4.0.0.1744

sonar（SonarQube）是一个开源代码质量管理平台。它通过插件的形式来管理代码，它支持的语言包括：Java，PHP，C#，C等。 7个原则： 1. 不遵循代码标准 sonar可以通过PMD,CheckStyle,Findbugs等等代码规则检测工具规范代码编写。 2. 潜在的缺陷 sonar可以通过PMD,CheckStyle,Findbugs等等代码规则检测工具检 测出潜在的缺陷。 3. 糟糕的复杂度分布 文件、类、方法等，如果复杂度过高将难以改变，这会使得开发人员 难以理解它们, 且如果没有自动化的单元测试，对于程序中的任何组件的改变都将可能导致需要全面的回归测试。 4. 重复 显然程序中包含大量复制粘贴的代码是质量低下的，sonar可以展示 源码中重复严重的地方。 5. 注释不足或者过多 没有注释将使代码可读性变差，特别是当不可避免地出现人员变动 时，程序的可读性将大幅下降 而过多的注释又会使得开发人员将精力过多地花费在阅读注释上，亦违背初衷。 6. 缺乏单元测试 sonar可以很方便地统计并展示单元测试覆盖率。 7. 糟糕的设计 通过sonar可以找出循环，展示包与包、类与类之间的相互依赖关系，可以检测自定义的架构规则 通过sonar可以管理第三方的jar包，可以利用LCOM4检测单个任务规则的应用情况， 检测藕合。

项目再开发过程中遇到一个需求：学生提交代码以后，想要知道自己的代码质量信息。 这里需要考虑学生并不是一个很熟练的开发人员，所以平台应该要替学生做尽量多的事情。 预期效果为：学生使用自己机器clone代码到本地，可以commit和push到gitlab仓库，学生push完成以后，点击一个操作按钮，系统处理完一段时间以后返回检查结果。

gitlab+jenkins+sonar搭建， 以及做综合代码质量分析手册

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sonarQube环境搭建代码扫描工具,包含windows下的 sonarQube7.6+sonar-scanner-2.6.1 郑重声明：本文分享系统来自互联网，分享目的在于传递更多信息，帮助大家，并不代表本人赞同其观点和 对其真实性负责。 如涉及作品内容、版权和其它问题，请在七日内与本人联系，我将在第一时间删除内容！

sonar-scanner-3.4.0.1729-windows 对应sonarqube6.0版本