APAP中采样算法参考文献

Abstract— Visual-inertial SLAM (VI-SLAM) requires a good initial estimation of the initial velocity, orientation with respect to gravity and gyroscope and accelerometer biases. In this paper we build on the initialization method proposed by Martinelli [1] and extended by Kaiser et al. [2], modifying it to be more general and efficient. We improve accuracy with several rounds of visual-inertial bundle adjustment, and robustify the method with novel observability and consensus tests, that discard erroneous solutions. Our results on the EuRoC dataset show that, while the original method produces scale errors up to 156%, our method is able to consistently initialize in less than two seconds with scale errors around 5%, which can be further reduced to less than 1% performing visual-inertial bundle adjustment after ten seconds

autoform sigma官方介绍Robust Process Improvement-Sigma-RSPI webinar 2020

robust optimization_sliders_rt.pdf

内含从国外网站上下的开源C++代码（以OpenCV为基础，但不是直接调用OpenCVC里面的SURF）与原理文档，算法步骤十分明确，注释十分到位，运行环境为VS2008+OpenCV2，希望对深入学习SURF算法的同学有帮助！

2009年 Yi Ma的论文，对于学习鲁棒PCA非常有帮助

讨论子空间聚类问题，运用低秩表示，在样本中找寻低秩表示，把样本表示为给定字典中基的线性组合。低秩表示可以精确高效大的用作鲁棒子空间聚类和误差修正。同时总结RPCA和LRR的区别

描述： 这个函数 OPENSURF，是 SURF（加速鲁棒特征）的一个实现。 SURF 将检测图像中的地标点，并通过对（一点点）旋转、缩放和噪声具有鲁棒性的向量来描述这些点。 它可以以与获得专利的 SIFT（尺度不变特征变换）相同的方式使用。 因此根据对应点对齐（配准）两个或多个图像（参见 example3.m），或进行 3D 重建。 执行： Surf 的这个 Matlab 实现是 Chris Evans 的 OpenSurf C# 代码的 Matlab 优化翻译，并给出了完全相同的答案。 Chris Evans 编写了最好的、结构良好的全包 SURF 实现之一。 在他的网站上，您可以找到 OpenSURF 的评估以及 C# 和 C++ 代码。 http://www.chrisevansdev.com/opensurf/ Chris Evans 允许我在（Mathworks）BSD 许

Robust Face Alignment Under Occlusion via Regional Predictive Power Estimation-附件资源

百度apollo定位文献中文翻译 Robust and Precise Vehicle Localization based on Multi-sensor Fusion in Diverse City Scenes