位置估计有两个部分，position_estimator_inav和local_position_estimator。其中默认使用前者，两者都使用了外部位置估计工具，包括GPS，光流，激光雷达等。

编译好的PX4 1.11.3固件，包括从v2到v5所有版本，可以直接下载到飞控

基于ubuntu18.04 -ros-gazebo-PX4的 安装教程

pixhawk固件 1.6.5稳定版本。可通过missionplanner或QGC直接下载到飞控中

一个脚本搞定Ubuntu系统下的PX4开发环境配置 你也不必牵强再说爱我 反正我对爱已片片飘落

mavros_controllers 在脱机模式下使用软件包控制MAV的控制器。 概述 该存储库包含用于使用mavros软件包控制MAV的控制器。 存储库中包含以下软件包 geometric_controller：基于几何控制的轨迹跟踪控制器 controller_msgs：定制消息定义 trajectory_publisher：节点将设定点发布为运动原语/轨迹的状态，以供控制器遵循。 入门 安装PX4 SITL（仅用于模拟） 遵循所示的说明，要检查是否正确设置了必要的环境，可以使用以下命令运行gazebo SITL cd DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo 要获取PX4环境的源代码，请运行以下命令 cd source ~ /catkin_ws/d

家 heroImage heroText 标语 actionText 动作链接 搜索 特征 页脚 真的 /logo_pro_small.png PX4用户指南 PX4是“专业自动驾驶仪”，可为从货运，制图和监视无人机到地面车辆和潜水器的车辆提供动力。 了解更多→ / zh / 错误的 标题 细节 模块化架构 PX4在硬件和软件方面都是高度模块化和可扩展的。它利用基于端口的体系结构–这意味着当开发人员添加组件时，扩展系统不会失去健壮性或性能。 标题 细节 开源的 PX4与全球开发社区共同开发。 Flightstack不仅可以满足一个实验室或一家公司的需求，而且还可以作为通用工具箱使用，并且在业界得到了广泛的使用。 标题 细节 可配置性 PX4为使用集成的开发人员提供了优化的API和SDK。所有模块都是独立的，可以在不修改内核的情况下轻松地与其他模块交换。功能易于部署和重新配置。 标题

Qgroundcontrol 不完全使用手册 for PX4 PIXHAWK.pdf

从github下载px4 firmware 是比较慢的，而且常常错误退出。 将文件夹下的文件放到下载路径下，在shell 中 运行 sudo sh ./downloadPX4.sh 当固件下载错误退出时可以自动开启下一次下载，直到完全下载完毕，晚上可以挂机下载。

飞控简析-从入门到跑路 第一章PX4的姿态控制(2)-附件资源