简约环境模拟器（esmini） esmini是基本的OpenSCENARIO播放器 它包含以下主要库： RoadManager（esminiRMLib）。 提供以OpenDRIVE格式描述的道路网络接口的库。 ScenarioEngine（esminiLib）。 主库提供查看器和API接口，以OpenSCENARIO格式描述流量情况。 该库包括RoadManager。 以及一些可以按原样使用或为定制解决方案提供想法的应用程序： 埃米尼。 场景播放器应用程序静态链接esmini模块。 艾斯米·达因。 一个使用esminiLib播放OpenSCENARIO文件的简约示例。 odrplot。 从OpenDRIVE生成数据文件，以Python绘制道路网络。 odrviewer。 使用填充的虚拟流量可视化OpenDRIVE道路网络。 重播。 重播以前执行的方案。 震荡器。 一个

OpenDRIVE高精地图的数据格式在c#中的定义，可以直接将XML格式的数据转换为C#类。每个数据定义都是一个类，版本是1.4版的。注：未定义枚举等，只按照文档中给的数据格式进行了定义。

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根据OpenDrive官网提供的英文版，翻译整理成的OpenDrive中文版的数据格式。搞地图和自动驾驶等相关领域的都会用都OpenDrive格式的数据，包括百度的apollo自动驾驶平台使用的也是OpenDrive数据格式。OpenDrive官网提供了有关OpenDrive数据格式的详细说明，可惜是全英文的，对我这种英文不太好的人来说，看着就有点费劲了，就借助工具翻译整理了一份中文版的数据格式说明。在这里分享出来，希望也能帮到遇到这种困境的小伙伴。

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