文章目录前言初始化定时器：初始中断写中断服务函数主函数中的使用
前言
我们在用到PID算法时，有时候会使用积分分离的抗饱和算法，或是另一类属于增量式的PID算法。这时，需要提供一个PID采样间隔来控制采样率，大部分无人机类工程用到的采样为10ms，视具体情况而定。
本文提供一个精确控制采样周期的思路，如果您有更好的思路可以分享。
本文是利用单片机的定时器去定期中断采样使用PID。
以stm32为例。
初始化定时器：
void time7_init(u16 per,u16 pre)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBas
2021-05-26 11:17:34
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亲测可用迈达斯MADIS32路数字调音台迈达斯MADIS32路数字调音台迈达斯MADIS32路数字调音台迈达斯MADIS32路数字调音台
2021-05-10 11:24:53
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OpenMV&&stm32通信
目录：
1.开篇之言
2.简单介绍
3.主要代码
4.结篇之语
——————————————————————————————-
1.开篇之言 （不用看这，都是废话）
……由于新型冠状病毒的影响，不能开学，也不能回学校准备比赛。又学校推迟一周在网上开课，无聊中开启我人生中第一篇博客，由于第一次写博客，错误之处多多指教。也以此为第一篇博客来记录自己的学习和加深印象，也当做笔记啦！！！！！！
……半年前的大一暑假协会组织我们留校培训，这是目前最充实的一个暑假，两个月的暑假在家待了4天 5夜，在路上待了两天，其余都是在学校度过余假啦！！！！！！
……在培训二十天的时候，
2021-05-07 17:47:00
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目录
通信接口背景知识
串口通讯基础讲解
stm32串口配置步骤
完整源码
引言：在单片机的开发过程中我们通常会用到串口通讯，利用串口通讯我们可以把单片机程序运行中的一些数据传输到我们电脑或其他显示设备上来查看我们的程序是否正常运行，今天我们来讲一下串口通讯的配置和使用。
一、通信接口背景知识
1、处理器与外部设备通信的两种方式：
这里我们主要讲的是串行通信，串行通信按照数据的传送方向可以分为：
二、串口通讯讲解
STM32串口通信接口：
UART：通用异步收发器
USART：通用同步异步收发器
这里要注意：当两个设备要进行串口通信时设备的TXD（发送端）要连接另一个设备的RXD（接
2021-04-26 14:27:48
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