3.SVO & LSD_SLAM解析 - 贺一家最近研究机器人自主路径规划，、首页。、专栏平台，上面有很多公开的视频，涵盖多种SLAM技术及其算法的视频、PPT和代码资源，属于公开，转载请注明。

LSD直线检测 基于LSD的直线提取算法，自己简单编写的直线检测，检测效果理想，可以讲图中所有直线检测出来，后期直线拟合，非检测目标直线滤除不够，多多指教。

提出一种车道线分类检测算法。首先采用LDA对道路图像进行有针对性的灰度化，以便更好地区分车道线与道路。采用LSD算法检测灰度图像中的直线部分并确定车道线的方向。在此基础上，选取符合车道线灰度范围内的像素点。对远距离的像素点采用抛物线拟合，近距离的像素点采用直线拟合。同时，将检测到的车道线进行虚线实线的分类标记。最后结合视频序列的连续性对检测结果进行反向验证。实验结果证明，提出的方法对直道弯道检测均有很好的效果。算法的处理速度为每秒10帧左右，采用的测试视频的帧率为每秒15帧，基本满足实时性的要求。

本代码为Matlab语言编写，内部嵌入OpenCV函数（无需安装OpenCV），相比Matlab版本的LSD速度更快，附详细注释

此版本是国外大神整理的LSD SLAM的非ROS版本，添加相应的库之后即可直接在windows或者Linux下运行。

LSD直线检测算法具体程序实现，效果很好，需要的可以下载

LSD直线检测算法是检测结果比霍夫变换更好的算法，本工具箱支持opencv和matlab，使用起来非常简单方便

资源是LSD直线检测算法的MATLAB代码，资源下载后直接能用，解压后打开test.m，然后运行即可，相关的资料请参考博文https://blog.csdn.net/weixin_42647783/article/details/81200534，谢谢

各种视觉SLAM论文合集整理，包含orb，lsd，rgbd，svo等。

LSD线特征提取方法+Opencv实现C++,LSD - Line Segment Detector on digital images, "LSD: A Fast Line Segment Detector with a False Detection Control" by Rafael Grompone von Gioi, Jeremie Jakubowicz, Jean-Michel Morel, and Gregory Randall, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 32, no. 4, pp. 722-732, April, 2010.