CANopen协议以太网报文，可以用wireshark软件打开，适用于学习CANopen报文解析，学习各种工业以太网协议可参考本人其他下载文件

CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。 CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 CANopen 支援网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言数据链结层及物理层会用CAN来实作。 本文档中文详细介绍了CANopen协议。

rtthread + stm32f103基础工程，以及移植到stm32f103 裸机 canopen协议栈的工程 及其他canopen协议栈学习资料

F1正点原子开发板移植CanOpen源码

canopen协议，中文版，简单易懂，有助于初学者学习。

为促进CANopen协议在工业控制领域的推广，本文在对CANopen协议研究的基础上，提出了基于STM32的CANopen协议的主从通信设计。本文主要分析了CANopen协议通信规范及其具体的通信对象的实现方式，并详细描述了CANopen协议中各通信对象的实现过程。经过验证，基于STM32的CANopen协议具有高稳定性、高性能、实时处理速度快等特点，在运动控制、车辆工业等行业具有广泛的应用前景。

思泰（SYSTEC）CANopen协议栈移植步骤，移植平台为TI TM4C，自己整理，如果正在开发相关产品，可供参考。

CANopen协议应用指南（中文），详细的中文翻译，对了解协议栈很有帮助

canopen协议全套DS301,DS302,DS303,DS306,DS401,DS402,EDS

常用canopen的命令字 非常全面的资料 整理成excel表格