基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划，巩明德，赵阔，提出了一种基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划方法。该方法根据目标优化理论和冗余自由度机器人的性能指标，以避障势函数
2021-11-11 21:19:09
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对机器人机械手的运动学和动力学建模。 对多自由度 3D 机器人操纵器的建模和控制过程的完整描述使用 MATLAB 中的设计工具箱进行了详细和模拟。 介绍了路径规划、符号动态推导和控制策略设计的示例。 此工具箱已开发并验证了通过约束优化进行的高级路径规划。 机器人机械手的高级位置控制器之一是具有所需重力和摩擦补偿的滑动模式控制，已在工具箱中应用和验证。 力接触和碰撞在非线性接近真实情况下建模。 这有助于设计更强大的力控制系统。
2021-10-04 15:30:13
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