速度闭环模型（速度+电流双闭环），FOC部分根据自己理解来搭建，步骤简单易理解，电流闭环部分增加了 解耦，时候参考和交流。欢迎私信交流

在间歇式小型流化床中利用CuO/SiO2为载氧体针对煤CLOU过程进行了初步实验研究。研究发现,在CLOU还原阶段,煤的燃烧过程非常迅速。950℃时,仅需要60 s左右反应即结束。反应过程中O2的浓度并不为0,说明载氧体释放氧气的速率较快,而焦炭的氧化过程是速率限制步骤。温度对反应过程有明显的影响,提高反应温度能显著提高燃料转化效率,但是高温条件下载氧体有烧结倾向,提高Cu基载氧体的高温条件下的稳定性是未来的研究重点。

应用双级矩阵变换器逆变级在dq坐标系下的合成矢量模型,对双级矩阵变换器提出了具有解耦功能的基于复数PI控制器的电压电流双闭环控制策略,其中针对电压外环和电流内环分别设计了复数PI控制器实现对输出电压和输出电流的控制,并用Simulink建模.仿真结果表明,基于复数PI控制器的电压电流双闭环控制方法不仅能够实现解耦控制,而且可有效地改善双级矩阵变换器的动静态性能及抗扰能力.

# 基于原生flowable实现的流程引擎 本项目基于最新6.8.0的flowable，使用最新springboot集成。文档请联系作者索要。 在尽可能保证原生的基础上，扩展适配了一套sdk，可以安全稳定地集成到各种项目上 ## 实现核心 在尽可能复用flowable代码的基础上，我们做了如下适配： 1. 多租户存储适配。flowable默认不分库，单表使用字段区分。我们为了服务性能，将重写其入库逻辑，实现schema隔离 2. 用户权限适配，基于flowable IDM模块进行适配，将用户、组、权限与实际项目进行融合，提供适配模块开箱即用 3. 超级灵活的回调机制，不需要耦合任何业务逻辑就可以在任何项目中集成 ## 快速集成思路 flowable官方提供了rest-api包，本项目已经集成，可以直接由第三方调用。 我们为此开发一个轻量级的SDK，通过声明式快速集成REST API，然后注入自己的interface，像调用原生一样调用flowable方法。 ## 使用方法 单独启动项目后，通过配套的sdk调用官方接口，就能够完成工作流的快速接入，轻量解耦。

中国汽车工业协会软件分会面向业界正式发布了《软件定义汽车产业生态创新白皮书1.0》。白皮书提出“分层解耦是降低智能汽车软硬件开发复杂度的关键手段，整车厂、零部件供应商、汽车软件等企业需要更加开放协同，通过联合定义并应用统一的软硬件标准化接口，实现汽车应用软件可跨车型、跨平台、跨车企重用；硬件可扩展可更换，即插即用；让智能汽车成为可持续保值增值，最终实现软件定义汽车创新发展”的产业生态建议。

ADRC-郑青老师课程仿真实例（不包括解耦实例）

于永磁同步电机复矢量模型，对转子磁场定向矢量控制下电流控制器的高速性能进行分析。针对励磁电流分量和转矩电流分量之间的耦合问题，运用串联解耦控制理论，提出一种偏差解耦控制方法，并与传统的反馈解耦控制方法进行了对比

对于电动汽车车载充电器，其前端PFC AC/DC变换器输出存在二倍频脉动功率，传统解决方法导致充电器使用寿命和安全可靠性的直接下降。为此，论文采用的方法降低了变换器输出脉动功率和电容容量，并基于功率解耦电路工作原理的分析，完成其关键参数的确定。针对PFC AC/DC变换器设计无模型非线性功率控制器，旨在提升变换器的动静态性能和鲁棒性，针对2 kW车载充电器，建立了集成功率解耦电路的PFC AC/DC变换器的SIMULINK仿真模型，通过系统仿真研究证实所建立的集成功率解耦电路的PFC AC/DC变换器一体化解决方案的可行性和有效性。

电压电流双环的dq解耦控制 负载侧电流THD<5% 三相两电平 SPWM调制

提出了一种基于模糊PID解耦的球磨机控制系统。在该种控制系统中，先采用两个模糊PID进行动态解耦，再用两个PID控制器对解耦后的对象进行闭环控制。Matlab语言仿真表明，该解耦控制系统具有良好的解耦性能、控制特性和鲁棒适应性。