这是IAR工程，用于freescale k60 mcu。PID部分借鉴了apm开源飞控，姿态解算使用了dmp，遥控器部分是解码pwm信号。工程中也有互补滤波的全套代码，只是没有使用。代码写得很乱，仅供参考。

PIXHAWK飞控源码

基于STM32F103系列芯片的三旋翼机飞控，采用SBUS协议与遥控器接收机通信，兼容匿名地面站。

德国Autoquad飞控源码，采用UKF滤波估计方法。 代码结构清晰，采用c语言设计。

PID算法程序 基于四轴飞行器 CPU: STM32F103CB2.4G: NRF24L01电子罗盘：HMC5883陀螺仪+加速度计：MPU-6050 固定的传感器通讯格式为:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00 注意,所有数据位int16格式,angle飞控端为float,发送时乘以100,上位机以int16格式接收,显示时再除以100 自定义通讯格式为:0x88+自定义功能字如0xf1+lengh+data

国外的开源飞控源码，cleanflight,玩飞控的朋友欢迎来下载

匿名飞控源码，用keil mdk-arm编译，不低于4.7版本