这是我们当时比赛的程序，所有题目均完成

2015电赛风力摆设计报告

风力摆，制定角度 指定长度，直线，急停，画圆 ，内容为自己编写，程序测试成功，可以手机控制，界面可以自己写。

2017年全国电设风力摆代码，国赛培训期间完成的，里面有四路空心杯电机PWM和姿态传感器JY61的初始化代码，还有增量式离散PID控制。

基于MK60单片机主控的风力摆系统设计.pdf

基于STM32的风力摆控制系统.pdf

jz版风力摆.zip基于标准库stm32f103开发的风力摆

该设计为本人参加的2015电赛B题——风力摆控制系统 所需主要清单:stm32f103v单片机、mpu6050、四轴飞行器、液晶显示屏12864、按键、L298n驱动。 完善程度:90% 除发挥部分其他（10分）未完成，剩余的基本完成。 视频演示: 特别说明:由于关键时期，更换电机。所以设计报告中，与现实作品有一定差距，但并不影响最终效果。（以现实作品为准） Ps:本人乃大三狗一枚，本学期压力较大，时间较紧。售后问题，可能不如以前，但会尽量解答。所以免费分享此资料。 致逝去的四天三夜电赛（2015/8/12--8/15)——TNT

STM32f103+6050+四元数+互补滤波+电机驱动+串级PID算法 测试完美运行代码有注释

基于STM32F1的风力摆设计，使用标准库编写，使用MPU6050作为陀螺仪角度感应器，控制空心杯电机运动，使中心物体保持平衡或者移动，包含完整的驱动底层，可移植或者直接使用，测试平台是STM32F103ZET6开发版，可以作为电赛准备或者项目开发。