常见问题及处理方案 CPU使用率高的问题 通过操作系统命令top topas glance等查看top进程号，确认是系统进程还是oracle应用进程，查询当前top进程执行的操作和sql语句进行分析。 根据进程号获取正在执行的sql SELECT a.osuser, a.username,b.address,b.hash_value, b.sql_text from v$session a, v$sqltext b, v$process p where p.spid = &spid and p.addr = a.paddr and a.STATUS = 'ACTIVE' and a.sql_address =b.address order by address, piece; 数据库无法连接 数据库无法连接，一般可能是如下原因造成： （1）数据库宕了 （2）监听异常 （3）数据库挂起 （4）归档目录满 （5）数据库或应用主机的网卡出现问题不能正常工作 （6）应用主机到数据库主机的网络出现问题。 1、数据库宕了 立即启动数据库。 Startup 2、监听异常 此时一般体现为： 监听进程占用CPU资源大；d 监听日志异常。 此时，立即重启监听，监听重启一般能在1分钟之内完成。 Lsnrctl restart 3、数据库挂起 立即重启数据库。 Startup 4、归档目录满 （1）在没有部署OGG数据同步的情况下，立即清理归档日志文件。 （2）如果部署了OGG数据同步，查看OGG正在读取的归档日志文件，立即 清理OGG不再需要的日志文件。 5、数据库或应用主机的网卡出现问题不能正常工作。 立即联系主机工程师处理。 6、应用主机到数据库主机的网络出现问题。 立即联系网络维护人员查看。 CRS/GI无法启动 对于10g及11gR1版本的CRS问题 1、进入/tmp目录下，看是否产生了crsctl.xxxxx文件 如果有的话，看文件内容，一般会提示OCR无法访问，或者心跳IP无法 正常绑定等信息。 2、如果/tmp目录下没有crsctl.xxxxx文件 此时查看ocssd.log文件，看是否能从中得到有价值的信息。 可能的问题：网络心跳不通。 3、/tmp目录无crsctl.xxxxx且日志中没有报错信息，只有停CRS时的日志信 息。 此时可能是RAC两个节点对并发裸设备的访问有问题，此时考虑： （1）停掉两个节点的CRS。 （2）两个节点先同时去激活并发VG，然后再激活VG。 （3）重新启动CRS。 对于11gR2的GI问题 分析$GRID_HOME/log/nodename目录下的日志文件，看是否能从中找出无法启动的原因。 常见问题： 1、心跳IP不同。 2、ASM实例无法启动。 对CRS的故障诊断和分析,参加本文档中RAC部分的MOS文档. 数据库响应慢 应急处理步骤： （1）找到占用CPU资源大的sql或者模块，然后停掉此应用模块。 （2）如果属于由于种种原因引起的数据库hang住情况，立即重启数据 库，此时重启需要约15分钟时间。 重要说明： 如果重启数据库的话，会有如下负面影响： （1）要kill掉所有连接到数据库中的会话，所有会话都会回滚。 （2）立即重启的话，不能获取并保留分析数据库挂起原因的信息，在后续分析问题时，没有足够信息用于分析问题产生的根本原因。 一般正常重启的话，都需要手动获取用于分析数据库重启原因的信息，以便编写分析报告，但是在最长情况下，获取日志信息可能就要40分钟时间。此时一般做systemstate dump，且如果是rac情况的话，需要2个节点都做，且需要做2次或以上。 常规处理步骤，分如下几种情况处理： （1）所有业务模块都慢。 （2）部分业务模块慢。 （3）数据库hang住。 所有业务模块都慢 此时首先查看系统资源，看是否属于CPU资源使用率100%的问题，如果是，参考本章“CPU使用率高的问题”解决办法。如果系统资源正常，那很可能是数据库hang住了，此时参考数据库Hang部分。 部分业务模块慢 分析运行慢的模块的sql语句： （1）看是否是新上的sql。 （2）看执行计划是否高效。 （3）优化运行慢的模块的sql语句。 数据库hang住 应急处理方式：重启数据库。 常规处理方式： （1）分析alert日志，看是否能从alert日志中，可以很快找到引起问题的原 因。 （2）做3级别的hanganalyze，先做一次，然后隔一分钟以后再做一次。 并分析

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本项目主要是实现移动机器人多站点循环导航和自主探索建图功能，并拓展加入UI可视化界面增加导航目标和寻墙检测建图。在多站点循环导航任务中，首先要完成多点导航函数的撰写，实现单次导航任务，然后在函数中加入里程计清零环节和循环次数设定环节，最后使用UI界面实现循环次数和导航点的设定。在自主探索建图任务中，首先配置好自主避障参数，然后实现自主建图探索功能，接下来根据建图效果确立停止条件，最后完成停止条件函数的撰写。