一、矢量积的方法 (1) 对于移动关节i，则 (2) 对于转动关节i，则 式中， 表示手爪坐标原点相对坐标系{i-1}的位置矢量在基坐标系{0}中的表示，即 ； 是坐标系{i-1}的z轴单位矢量（在基坐标系{0}中表示）。

求解机械臂雅可矩阵，除了用微分运动方程外，还可以基于矢量积法的六自由度工业机器人雅可比矩阵求解,矢量积比较通俗易懂，代码实现也相对简单

SALM 中BA 算法的 雅可比（Jacobian）矩阵推导 适用于所有SLAM新手，了解雅可比矩阵的原理作用。

文章目录1.0高斯牛顿法1.1注意：1.1.1雅可比矩阵 Jacobian matrix1.1.2残差 residual，表示实际观测值与估计值(拟合值)之间的差1.2方法核心1.3 联合实际相机估计问题思考：1.4 保证算法收敛的机制1.5 效果优缺点分析1.5阻尼高斯牛顿法2.0 LM方法matlab练习程序（高斯牛顿法最优化） 1.0高斯牛顿法 链接：https://blog.csdn.net/wuaini_1314/article/details/79562400 推导过程可以参考 http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/

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详细介绍了雅可比矩阵逆解的思路与方法，英文版，值得研究

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这里提供的是电力系统潮流计算机解法的五个子程序,采用的方法是 * * Newton_Raphson法

39节点 雅克比矩阵~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

可以算出每次迭代的雅可比矩阵