单自由度系统柔顺控制 写成状态图的形式为:
2021-08-25 20:34:29 9.27MB 力控制 位置控制 阻抗控制 自适应控制
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行业分类-作业装置-一种水果分拣并联机器人夹持机构的自适应变阻抗控制方法.zip
matlab阻抗控制代码MSRDM最终项目 作者:Daniel Tar 主管:Emmanuel Dean博士,Simon Armleder,Maximilian Bader 日期:慕尼黑,18.03.2021 Picuter和视频位于res文件夹中。 先决条件 ROS旋律 util文件夹中提供的库 准备步骤 导航到项目根目录 使用catkin_make命令编译项目 使用source devel/setup.bash命令获取bash设置文件的source devel/setup.bash 如果catkin_make命令未成功进行故障排除:尝试运行: catkin_make --pkg object_msgs 如何运行程序 在单独的终端中运行以下命令(请不要忘记提供setup.bash文件的来源): 启动模拟器 roslaunch tum_ics_ur10_bringup bringUR10-simulator.launch gui:=true 启动控制器 roslaunch tum_ics_ur10_controller_tutorial testSimpleEffortCtrl.lau
2021-08-11 20:53:04 46.13MB 系统开源
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pcb阻抗控制叠层模板,阻抗匹配,与板厂交流,pcb叠层设计
2021-08-05 19:05:45 2.59MB pcb 阻抗匹配 板厂eq交流
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高速PCB布线时一般需要控制阻抗,单端50欧姆,差分100欧姆,阻抗控制为什么是50欧姆?
2021-07-07 15:40:34 30KB 阻抗控制 50欧姆
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在matlab软件搭建了2连杆平面机械臂,并具有柔顺控制器和重力补偿。可以单击并拖动以移动末端执行器的目标位置
2021-06-29 09:05:51 9KB matlab 机械臂 柔顺控制
二关节机械臂PD阻抗控制(matlab仿真程序),包含详细注释的指导文档
2021-06-28 21:03:37 429KB 机械臂 MATLAB 阻抗控制 PD控制
二关节机器人阻抗控制MATLAB/simulink仿真程序
2021-06-28 21:03:31 48KB 机器人 阻抗控制 MATLAB/simulink
提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知环境约束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹,根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小,从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.仿真试验表明,该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.
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NEVILLE HOGAN 经典阻抗控制论文三部曲,part1~part3!!!
2021-04-24 11:57:40 7.09MB impedance control 阻抗控制 HOGAN
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