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防抱死系统(ABS)在工作过程中具有高度非线性、时变性以及不确定性等特点。滑模变结构控制法能够使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率运动，保持非线性系统的稳定性，通过简化空气阻力、车辆滚动阻力和纵向惯性力对系统的干扰，建立了单轮车辆的系统动力学模型和ABS系统仿真模型；以车轮最佳滑移率为控制目标，采用滑模变结构控制方法，运用MATLAB／simulink软件进行了计算和分析，考察了滑移率和制动力矩随制动时间的变化规律。研究结果表明：该方法能够使车轮始终处于最佳滑移率范围，提高ABS系统制动效率

实战3：防抱死制动系统（ABS） 单轮制动数学模型： Vv：车轮轮心速度 Rr：车轮半径 wv:：车轮前进速度折算角速度 ww：车轮实际角速度 slip：滑移率。当 slip=0 时，纯滚动；当 slip=1 时，纯滑动。 I：车轮转动惯量 m：单轮模型质量 Ff：路面制动力 Tb：制动器作用于车轮上的制动力矩 mu：路面附着系数，是滑移率 slip 的非线性函数

VC6.0调用JSONCPP源码完整无错代码工程不要调用lib。jsoncpp代码版本：jsoncpp-src-0.5.0 。全部帮你弄好了，还有测试案例

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本设计由STM32单片机核心板电路+ADXL345加速度传感器电路+GSM电路+指示灯电路+按键电率+蜂鸣器报警电路+电源电路组成。 1、采用倾角传感器adxl345模块,实时检测老人的状态角度。 2、采用GSM模块实现短信的发送，只要老人跌倒了（且没有按下解除误报警操作按钮），设备将会向设定的手机号码发送求救短信“help me！”！ 3、板子正常情况下是竖直装在口袋里的（adxl345模块在下角竖直立着），一旦倾角传感器检测到老人摔倒，蜂鸣器将会鸣叫报警,且摔倒的时间超过约15秒短信上报（延迟15秒是为了确定老人已经跌倒且15秒钟都没有自行爬起来，设备认为老人跌倒伤的过重，需要报警提醒周围的人帮忙）。如果老人没有跌倒，而是弯腰等等，这属于误报警，则老人可以自己用按键取消键取消警报。。 程序源码 电路图 任务书 答辩技巧 开题报告 参考论文 系统框图 程序流程图 使用到的芯片资料 器件清单