loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源
2021-04-27 15:06:39
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针对传统视觉里程计在低纹理场景下,定位精度差甚至失效的问题,提出一种结合点线特征的RGB-D视觉里程计方法。该方法结合了点线特征各自独有的特性,同时联合点特征的光度误差和线特征的局部梯度适应性误差,构建了一个对低纹理场景鲁棒的联合误差函数。利用高斯-牛顿迭代法对联合误差函数进行非线性迭代优化,以获取相机每一帧的准确位姿。在公开的真实RGB-D数据集和合成基准测试数据集上对本文方法进行评估。实验结果表明,与其他先进算法相比,本文算法具有更优越的准确性和鲁棒性。
2021-03-01 17:06:17
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文档是预积分总结与公式推导，作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，阅读后觉得很有收获（好东西），上传供大家免费下载学习。
2021-01-28 05:04:18
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