六自由度工业机器人的运动轨迹插补算法的研究.pdf

本方案所涉及的点光源跟踪系统采用光敏三级管来检测点光源，并且利用比较比较器来判断电压高低，从而获知各个光敏传感器接收到的光的强弱来判断点光源的位置。然后通过两个298直流电机分别控制装有红外线激光笔所在的圆盘进行水平、垂直方向的移动。而点光源采用的是单只1W白光LED，以A为圆心、半径r约173cm的圆周在不大于±45º的范围内移动。

基于react-native，百度地图开发的记录运动轨迹的app

基于matlab的连杆机构运动仿真源代码，该M文件可在MATLAB环境中直接运行；由用户输入连杆的长度和原动件的角速度，可实现仿真动画及运动轨迹的输出

运动控制器的应用已经遍及众多领域，特别是在交流伺服和多轴控制系统中。它能够充分利用计算机资源，方便地帮助用户实现运动轨迹规划、完成既定运动和高精度的伺服控制。运动控制技术将不断和交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术等相结合，促使我国机电一体化技术不断提高。本文介绍了运动控制系统及其应用。

本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分，其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用D-H矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模，进而通过基于笛卡尔空间的圆弧插补法进行路径规划，得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后，使用优化的人工势场法，使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷，提升机械臂运动轨迹规划效果。

创建机器人运动轨迹 实 训 任 务 单 实训时间 实训地点 实训任务 配置机器人运动环境。 沿星型轨迹板边缘生成运动轨迹。 录制仿真视频。 实 训 目 的 掌握创建工件坐标和工具数据的方法。 掌握用示教指令的方法创建机器人路径。 掌握仿真运行机器人轨迹的方法。 熟悉录制视频的4种方法。 熟悉监控辅助功能的设定。 实 训 设备工具 使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。 使用文件：总结任务单。 实 训 步 骤 1．下达任务； 2．教师演示； 3．学生实操。 实 训 班 级 实训 分组 组别 组长 组员： 实 训 评 价 评价 项目 评价标准 学生 姓名 得分 自评 互评 教评 总分 学 1、出勤 10分 2、遵守课堂纪律程度 5分 3、回答问题 5分 4、独立作业 25分 5、提出疑问 5分 做 安全意识、规范操作 5分 动手积极性 5分 团队协作 5分 完成项目情况 20分 实训报告 10分 爱护公物、清洁卫生 5分 工艺说明： 1、工件坐标系的属性 创建机器人运动路径 在基本功能选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”，生成空路径“Path_10”。 在开始编程之前，对

任务6：创建机器人运动轨迹 实 训 任 务 单 实训时间 实训地点 实训任务 配置机器人运动环境。 沿轨迹板内边缘生成运动轨迹。 实 训 目 的 掌握在RobotStudio中工具坐标和工件坐标的建立的方法。 掌握RobotStudio中手动操作工业机器人的方法。 掌握自动生成轨迹的方法。 实 训 设备工具 使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。 使用文件：总结任务单。 实 训 步 骤 1．下达任务； 2．教师演示； 3．学生实操。 实 训 班 级 实训 分组 组别 组长 组员： 实 训 评 价 评价 项目 评价标准 学生 姓名 得分 自评 互评 教评 总分 学 1、出勤 10分 2、遵守课堂纪律程度 5分 3、回答问题 5分 4、独立作业 25分 5、提出疑问 5分 做 安全意识、规范操作 5分 动手积极性 5分 团队协作 5分 完成项目情况 20分 实训报告 10分 爱护公物、清洁卫生 5分 工艺说明： 1、获取路径曲线 先通过体和面创建曲线 直接用鼠标去捕捉边缘 提前在其他制图软件中绘制好曲线 2、创建路径 3、目标点的调整 在处理大量目标点时，可以批量处理。在

创建工件坐标 机器人运动轨迹 录制视频.pptx

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