在进行无人车的规划、控制算法调试时，直接在实车上进行不仅危险且效率低下，一个好的运动学仿真平台将会加速开发进度。Carsim非常适合进行车辆动力学仿真，但是只能运行在Windows系统上，好在它可以连接Simulink。而无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。本篇文章提供一种方法，将ROS 、 Simulink、carsim进行互联，完成规划、控制算法的动力学仿真。

使用数值方法求解机器人运动计划，以解决最佳控制问题。 规划可以采用运动学约束（例如位置、速度、加速度、加加速度边界）、动力学约束（例如机器人刚体动力学包括重力、离心力和科里奥利力、惯性力、关节扭矩限制，甚至扭矩变化率限制），以及碰撞避免考虑在内。 解决时间在几秒钟内。 详细信息参见出版物：“机器人运动规划的高效轨迹优化”，Yu Zhao、Hsien-Chung Lin、Masayoshi Tomizuka，ICARCV 2018。 有关可用演示的列表，请参阅https://github.com/yzhao334/Efficient-Trajectory-Optimization-for-Robot-Motion-Planning--Examples 。 所需软件包：chebfun、CasADi。 包中包含的其他依赖项（STLRead 和 STLWrite）

本文提出了一种名为 MCMP（Monte Carlo Motion Planning）的新方法，用于解决不确定性下的运动规划问题，即计算满足概率避碰约束的低成本路径的问题。 MCMP 通过蒙特卡罗采样参考跟踪控制器的执行（在本文中我们考虑 LQG）来估计给定路径的碰撞概率（CP）。 本文的关键算法贡献是统计方差减少技术的设计，即控制变量和重要性抽样，以使这种抽样过程适合实时实施。 MCMP 通过迭代 (i) 计算问题的确定性版本的（近似）最优路径（此处使用 FMT* 算法），将此 CP 估计过程应用于运动规划，（ii）计算该路径的 CP，以及（ iii) 根据 CP 是高于还是低于目标值，以一个公因数对障碍物充气或放气。 MCMP 的优点有三个方面： (i) CP 估计的渐近正确性，与大多数当前的近似相反，如本文所示，后者可能会相差很大倍数并阻碍可行计划的计算； (ii) 速度和可并行性，以及 (iii) 通用性，即该方法几乎适用于任何规划问题，只要路径跟踪控制器和配置空间中的障碍物距离概念可用。 数值结果说明了 MCMP 的正确性（在可行性方面）、效率（在路径成本方面）和计

这是一个在质量弹簧模型上进行开环运动规划的简单示例。 一个质量连接到一个弹簧上，而弹簧的另一端连接到一个直线电机上。 质量的位置和速度用作模型的状态。 在此示例中，位置和速度将从初始状态转向所需的最终状态。 为此，预先计算了离散时间输入，然后将其用于使用 Simulink 对模型进行仿真。

机械臂运动规划的基础知识，主要帮助实现操作空间和关节空间的联系，还有一些坐标变换相关的知识，是《机器人学》的一个笔记。

步进电机的速度控制及运动规划步进伺服.docx

多关节机械臂路径规划是一个高度受限的非线性优化问题，很难找到单一的优化解。提出一种基于单纯形算法和粒子群算法的混合算法，以解决机械臂的路径规划问题。仿真试验表明，相较于常规的A*算法，该混合算法具有更高的求解精度。

七次多项式插值MATLAB程序，对于运动规划非常有借鉴意义

MoveIt 运动规划框架 易于使用的开源机器人操作平台，用于开发商业应用程序、原型设计和基准算法。 分行政策 我们在master上开发最新功能。 *-devel分支对应于针对特定 ROS 发行版的 MoveIt 的已发布和稳定版本。 错误修复有时会反向移植到这些已发布的 MoveIt 版本中。 有关 MoveIt 2 的开发，请参阅 。 移动状态 持续集成 服务 动力学 旋律的 掌握 GitHub 代码Cov 建农场 执照 Docker 容器 ROS 建造农场 移动包 动力源 动态Debian 旋律源 旋律Debian 意源 Noetic Debian 移动 moveit_chomp_optimizer_adapter moveit_commander moveit_core moveit_fake_controller_manager mov

百度apollo规划算法，另外还包含了自动驾驶学习资料 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo 相关的技术教程和文档； 2. adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如 AEB,ACC,LKA 等） 3. 自动驾驶鼻祖 mobileye 的论文和专利介绍 4. 自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是 coursera 上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为 止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 5. 国家权威机构发布的 adas 标准，这是 adas 相关算法系统的标 准，也是开发手册。 6. 规划控制相关的算法论文介绍 7. 等等总