参考文献：徐德民，《鱼雷控制系统计算机辅助分析设计与仿真》，西北工业大学出版社，1999 1、变结构垂直命中制导律 2、PID偏航角速率控制系统:单位斜坡输入稳态误差=0.1，增益截止频率6rad/s,相位裕度80° 3、偏航角速率开环传递函数：G(s)=G1(s)*G2(s)=1/(0.05s+1)*(1.883s+3.875)/(s^2+6.734s+4.665) 4、带滤波、导航环节，稍微修改即可进行滤波算法、导航算法的运算 5、程序使用说明： （1）首先运行Start.m，进行参数初始化； （2）运行VscGuide SIMULINK模型； （3）最后执行PlotResult.m，输出结果。 by appe1943@XJTU MATLAB版本：Matlab 7.0(R2009a). 目录 1 鱼雷侧向运动分析 2 鱼雷侧向运动控制器的设计 2.1 Ziegler—Nichols方法设计PID控制器 2.2 解析方法设计PID控制器 2.3 解析方法设计PD控制器 2.4 超前补偿控制器设计 2.4.1 超前补偿的Bode图设计方法 2.4.2 超前补偿器设计的解析方法 2.5 PD控制器与超前补偿器的比较 3 滚转通道滞后补偿器设计 3.1 滞后补偿器的Bode图设计方法 3.2 滞后补偿器设计的解析方法 3.3 PI控制器与滞后补偿器的比较 4 鱼雷偏航角速率控制系统的设计 5 鱼雷纵向运动控制器设计 5.1 定深控制 5.2 定角控制 6 概述 7 用极点配置方法设计鱼雷控制系统 7.1 第一种极点配置方法 7.2 第二种极点配置方法：Ackermann法 8 全维观测器设计 9 降维观测器设计 10 线性二次型最优控制理论设计控制系统 10.1 连续系统二次型调节器问题的求解 10.2 最优输出跟踪 11 鱼雷大制导回路仿真 12 参考文献