利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码
2021-12-07 09:54:47
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利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码
2021-11-24 14:28:38
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为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。在双移线工况和8字形工况下，使用Matlab/Simulink和Carsim对LQR轨迹跟踪控制器进行联合仿真。
2021-11-14 14:20:27
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针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题,提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(AUV)三维轨迹跟踪控制算法。利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性,构造简单的中间虚拟变量,克服了海流影响下AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题,并且控制效果能够达到全局渐近稳定、输出结果连续平滑。利用Lyapunov函数证明了所提方法的稳定性。将该方法对“海筝二号”水下机器人进行三维轨迹跟踪控制的仿真实验,仿真结果表明了所提控制方法的有效性。
2021-11-09 11:25:36
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提出一种针对机器人跟踪控制的神经网络自适应滑模控制策略。该控制方案将神经网络的非线性映射能力与滑模变结构和自适应控制相结合。对于机器人中不确定项，通过RBF网络分别进行自适应补偿，并通过滑模变结构控制器和自适应控制器消除逼近误差。同时基于Lyapunov理论保证机器手轨迹跟踪误差渐进收敛于零。仿真结果表明了该方法的优越性和有效性。
2021-08-27 15:23:50
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研究垂直起降飞机在任意输入耦合作用下的轨迹跟踪控制问题.垂直起降飞机是具有3个自由度,2个控制输入的欠驱动系统.首先通过控制输入和坐标变换,使飞机的动力学方程变换成严格反馈形式;然后基于后推法的思想推导出保证系统渐近收敛于参考轨迹的时变反馈控制规律.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制变量和部分Lyapuniv 函数简化了控制器的设计.仿真结果表明所设计的控制器是有效的.
2021-08-20 09:58:41
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