3自由度车辆模-simulink文件，用于车辆系统动力学测试

一系悬挂参数对地铁车辆动力学性能的影响，孙静，于梦阁，为提高地铁车辆的动力学性能，基于多体系统动力学理论建立地铁车辆动力学模型，综合分析一系悬挂参数对地铁车辆的抗蛇行稳定性、

3.4 小角度假设下的车辆动力学模型 通过结合车辆空间状态方程和轮胎模型，可以建立非线性状态空间表达式， 但对于模型预测控制器的设计来说过于复杂，因此需要对其进行简化。由轮胎模 型纵向力-滑移率，侧向力-侧偏角和纵向力组合工况，侧向力组合工况曲线可知， 在侧偏角和纵向滑移率较小的时候，轮胎力可以采用线性函数近似描述。在侧向 加速度小于 0.4g 的情况下对常规轮胎具有较高的拟合精度，在这个范围内，可以 用式 3.1 和式 3.2 表示轮胎纵向力和侧向力。 在之前所建立的非线性模型中，存在较多的三角函数，增大了模型简化的难 度。因此在轮胎力的计算中，在小角度假设条件下，满足近似条件： cos 1,sin , tan       （3.23） 式中 可以表示为前轮转角，前、后轮轮胎侧偏角等。 通过简化，轮胎侧偏角的计算式可以表示为： f f y a x       （3.24） r y b x     （3.25） 根据轮胎侧偏角计算公式和线性轮胎模型，前、后轮侧向力计算公式为： ( ) cf cf f cr cr y a F C x b y F C x         （3.26） 前、后轮胎纵向力表达式为： , lf lf f lr lr r F C s F C S  （3.27） 将以上化简结果代入状态空间方程后，得到基于前轮小偏角和线性轮胎模型 假设的车辆动力学非线性模型： cr r cr 2[C ( ) C ] 2[C C ( ) C s ] 2[ ( ) C ] sin cos cos sin cf f lf f cf f lr z cf f y a b y my mx x x y a mx my s x y a b y I aC b x x Y x y X x y                                      （3.28） 在本文控制系统的预测模型中，状态量为  , , , , , T = y x Y X   ，控制量为 f   。 本论文以已有研究成果为基础，将 MPC（Model Predictive Control）算法应用 万方数据

LMS Amesim车辆动力学解决方案使用手册_V2（0518更新） 讲述amesim在多体动力学方向应用

车辆动力学及其控制-2.rar 超星图书 书名：《车辆动力学及其控制》 作者：Dave Crolla   喻凡 出版社：人民交通出版社 版本：2004年1月 第1版 个人认为是国内汽车控制领域写的比较好的书籍。希望对大家有所帮助！:victory: ps：标志为超星1和2的附件，解压到一个文件夹后，是超星格式书。        有的同学反应超星下载后看不了，请下载我在描述中标志为pdf格式的文件。全部下载到一个文件夹后解压即可。 前两个附件是超星格式；后5个附件是pdf格式 友情提醒：请不要用迅雷等多线程下载软件，有几个线程就扣几个m哦！ ican2010年1月28日注：此日之前下载的pdf格式存在缺页，现已重新制作，会员可重新下载！ 感谢会员crchen0701的细致及信息反馈！ 作为补偿，以前下载过的会员，可以跟帖索要m，用于重新下载~

铁道车辆动力学性能PPT课件.pptx

二自由度车辆动力学模型(Simulink)

基于神经网络整合PID控制的无人驾驶车辆动力学模型及其仿真

七自由度车辆模型，给车辆输入车轮制动驱动转矩，获得车辆状态。用来学习车辆模型，理解车辆动力学很有用。

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