资源包含相关研究文献及对应的maltab仿真程序，仅供参考。 针对三自由度欠驱动船舶的路径跟踪问题,本文提出一种基于强化学习的自适应迭代滑模控制方法。该方法引入双曲正切函数对系统状态进行迭代滑模设计,并采用神经网络对控制参数进行优化,增强控制器的自适应性。通过定义一种控制量抖振测量变量和强化学习信号,实现对神经网络的结构和参数进行在线调整,能进一步抑制控制量的抖振作用。应用5446TEU集装箱船的数学模型进行控制仿真,结果表明所设计控制器能有效地处理风和流等外界扰动,具有较强的鲁棒性,与迭代滑模控制器相比舵角的抖振减小明显,控制舵角信号符合船舶的实际操作要求,更符合工程实际要求。

资源包含相关文献及对应的matlab仿真程序，仅供参考。 设计了欠驱动船舶神经网络自适应迭代滑模航向控制器，完成了在船舶部分模型不确定和外界海况未知情况下的航向控制目标。在本章中，基于上述条件，将解决欠驱动船舶的路径跟踪控制问题。由于欠驱动船舶在受到风浪流海洋环境扰动后会产生横向漂移，因此船首必须以与计划航向保持一定角度航行，如果不执行有效的控制，经海洋环境扰动后的欠驱动船舶路径跟踪控制的结果会产生稳态误差。本节结合Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性条件构造思想，采用Ａｄａｌｉｎｅ单神经元和最小二乘法，提出一种神经元自适应迭代滑模控制器，经ＭＡＴＬＡＢ仿真验证了该控制器的有效性。

基于simulink仿真，实现基于模糊控制的阿克曼机器人直线路径跟踪。

好评好评！目前最成熟的算法，经过智能车挑战大赛的考验

先把这里面的地址换成你自己的 fin.open("/home/~/point.txt"); fine.open("/home/~/point.txt"); 然后编译，catkin_make 运行rosrun follow follow

《Automatic Steering Methods for Autonomous Automobile Path Tracking》译文

在PreScan中基于预瞄算法+PD控制，(附带PreScan完整工程以及帮助文档一份，包学会)实现车辆的自动车道保持。后续通过修改预瞄误差，可以实现PreScan中的路径跟踪

使用DirectX光线跟踪（DXR）实现的（非常）简单路径跟踪器

压缩包中包含4个文件，所以文件都需要放在同一目录下，且最好不要有中文路径，文件采用的是matlab 2018b版本，低于此版本可能打不开，解压后直接用simulink打开.slx文件就能运行，plot_1主要是车位尺寸和道路边界信息，可以在运行simulink文件前先在matlab运行plot_1，不要关闭绘图窗口，然后运行simulink文件，可以更直观的观察到车辆的运动，plot_2主要是绘图代码，具体内容可参考我写的文章《平行泊车系统路径跟踪控制（2）》

包括两种 2D 相位展开方法： 1.相位质量引导路径跟随法。 2. Goldstein 的分支切割法。 算法描述如下： DC Ghiglia 和 MD Pritt，二维相位展开： 理论、算法和软件。 纽约：Wiley-Interscience，1998 年。