为了实现手眼关系无标定情况下的机械臂末端定位，针对单目手眼系统，设计并实现了一个基于图像的无标定视觉伺服系统。进行模块化的系统设计，使用卡尔曼滤波器在线估计关节-图像雅可比矩阵，根据关节-图像速度数学模型设计图像视觉伺服控制器，利用C++多线程技术开发各个并行算法模块，实现了在手眼关系完全无标定情况下机械臂末端的高精度定位。实验表明，该系统的定位精度为0.1像素。
2021-08-08 17:20:49
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设计了无标定视觉伺服的仿人智能控制器，仿真完成了无标定双目视觉下机械臂的五自由度运动空间定位。选取点特征作为双目视觉图像特征，设计了视觉特征模型与多模态视觉伺服控制器，并在Matlab平台下设计了五自由度运动空间的视觉定位仿真实验，验证了方法的有效性。
2021-03-03 10:32:33
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配合文章视觉伺服入门第一步：带你经典论文阅读Visual servo control. I. Basic approach，主要是用于回顾的论文框架。
2021-01-28 05:04:11
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自己做的一些总结，可能有错误，希望高手能指出，邮箱chen0510566@gmail.com,也希望能互相交流学习
2019-12-21 20:25:24
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