两轮自平衡车特点：
小车底盘使用的是一体成型的钣金件，且表面做了黑色阳极化处理，更耐脏，更坚固，而非其他的使用亚克力固定电机座的做法。
上两层使用黑色亚克力，与底盘浑然一体，更加时尚美观。
电机光栅码盘有保护盖，避免了小车行进碰撞导致损坏光栅，如果光栅损坏了，小车想再站起来就不可能了。
使用的是减速电机而非步进电机，反应更迅速。
电路板完全自主设计成单板模式，而非模块拼凑。
使用安卓蓝牙APP进行遥控。
电路控制使用双主控，与现有市面上的载人两轮自平衡车方案相同，一颗用于运动控制，一颗用于姿态解算，具备更高的可靠性。
电路提供了2部分3.3V电源，一个用于姿态传感器单独供电，另一个用于除姿态传感器其他的所有部分3.3V电源，避免了电源交叉影响，给姿态解算带来了更高的精确度。
小车硬件组成：
双主控：运动控制（STM32F103RCT6）、姿态解算（STM32F103C8T6）
姿态传感器：陀螺仪+加速度传感器（MPU6050）、磁场传感器，用于磁场补偿（HMC5883L）
电机驱动：TB6612FNG，对比L298N，带来更高的效率和更低发热量
遥控数据接收：主从一体蓝牙模块（汇承HC-05）
车体构成：黑色阳极化钣金底盘和2块3mm厚度黑色亚克力
带光栅码盘减速电机，轮胎转一圈输出6280个脉冲
安卓控制程序：
两轮自平衡车演示视频：
两轮自平衡车附件包含原理图、源代码、APP、视频
2021-07-30 20:48:15
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基于STC89C52单片机步数检测计步器无线蓝牙APP上传设计毕业设计论文+软硬件设计源码:
第二章 方案的设计与论证
2.1控制方案的确定
本设计由STC89C52单片机最小系统+ADXL345加速度传感器电路+蓝牙模块电路+LED灯电路+电源电路组成。
2.2控制方式的选择
2.2.1 单片机芯片的选择
方案一
采用可编程逻辑器件CPLD作为控制器，CPLD可以实现各种复杂的功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、I/O资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑，最终放弃了此方案。
方案二
采用ST公司的STC89C52单片机作为主控制器，STC89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程 Flash 存储器。该单片机功耗低、接口丰富，成本低廉，完全能满足本设计要求。
方案三
采用单片机芯片控制MSP430单片机是美国德州仪器（TI）推出的一种16位超低功 耗的混合信号处理器（Mixed Signal Processor），主要是针对实际应用需求，把许多模拟电路、数字电路和微处理器集成在一个芯片上，以提供“单片”混合信号处理的解决方案。MSP430F149是一个16位的、具有精简指令集的、超低功耗的混合型单片机，具有可靠性高、功耗低、扩展灵活、体积小、价格低和使用方便等优点，广泛应用于仪器仪表、专用设备智能化管理及过程控制等领域，有效地提高了控制质量与经济效益，已成为众多单片机系列中一颗耀眼的新星。然而其成本太高，故舍弃。
故选择方案二。
2.2.2倾角传感器的选择
方案一
采用陀螺仪来检测老人的位置信息，陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，该模块精度高，稳定性强，但控制复杂。
方案二：
采用基于ADI公司的倾角传感器ADXL345模块来检测老人的位置信息，adxl345功能很强大，内置很多寄存器，而且成本低，易于控制。
故选择方案二。
2.2.3无线遥控模块的选择
方案一
采用红外遥控模块系统进行无线控制，红外载波频率：38KHz，其理论遥控范围为8-10米，遥控范围内，电路简单，成本极低。
中间有无障碍物等因素会影响到遥控距离，实际遥控距离可能更短，丧失了遥测的有用性。
方案二
使用WIFI模块进行本系统数据的无线传输。Wi-Fi是一种可以将个人电脑、手持设备（如PDA、手机）等终端以无线方式互相连接的技术。Wi-Fi是一个无线网路通信技术的品牌，由Wi-Fi联盟(Wi-Fi Alliance)所持有。目的是改善基于IEEE 802.11标准的无线网路产品之间的互通性。Wi-Fi主要是用于替代工作场所一般局域网接入中使用的高速线缆的。这类应用有时也称作无线局域网（WLAN）。其覆盖性强，传输距离远。
但是其安全性不高，很容易被黑客窜改数据。
方案三
使用蓝牙模块进行本系统数据的无线传输。蓝牙可以替代很多应用场景中的便携式设备的线缆，在能够应用于一些固定场所，如智能家庭能源管理（如恒温器）等。其数据传输为10米，完全满足本设计要求，而且其数据传输的安全性非常高。
故选择方案三。
10、系统硬件框图（针对本设计，1对1，直接用）
11、程序流程图（针对本设计，1对1，直接用）
12、器件清单（针对本设计，1对1，直接用）
13、所用到的芯片、电路模块资料（针对本设计，1对1，直接用）
14、元器件焊接方法及注意事项
15、疑难问题解答
16、答辩技巧
17、C语言学习视频教程
18、该设计单片机学习视频教程（多套经典教程）
19、程序下载串口软件STC_ISP安装包
1、使用前必读（怎样查看资料以及下载程序等等，一目了然）
20、程序下载串口软件STC_ISP使用视频教程
21、程序编写软件Keil安装包
22、程序编写软件Keil使用教程及安装看程序视频教程
23、原理图绘制软件Altium Designer 15
24、原理图查看多种格式软件安装查看视频教程
2、源程序（C语言含详细备注）
3、原理图（源文件+PDF版+照片版）
4、PCB图
51蓝牙计步器.apk
5、实物图（高清）
6、演示视频（电路讲解，模块说明，设计工作流程，现象演示）
7、任务书
8、开题报告（1对1，可直接使用）
9、本设计论文（本设计论文，完全符合，内容丰富，1万字以上）
2021-06-29 13:04:09
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TENS的蓝牙APP
BuleTooth APP是2019年开发的项目，项目的初衷是用于与同蓝牙串口进行通信交互，并根据通信数据内容进行不同的处理。该项目的开发是在Android Studio上完成的，发现的朋友们可以在上面继续进行改进。APP由两个活动组成，主界面是作为通信交互接口以及同步显示，第二界面是作为连接界面，主要负责获取本地和主控板的设备信息并连接。
* 大意
从数据流的角度分析，主要是实现两个方面的功能，一个是处理接收数据信息和指令反馈，一个是发送控制指令和数据信息。
*线程之间的通信
考虑到安卓蓝牙的套接字API接口采用的是双式的传输和接收方式，因此，在设计的时候为了保证主线程界面不会出现卡死的状况，需要在设计的时候采用多个线程进行管理。同时，为了方便后续资源释放，本系统将蓝牙通信的连接线程，接收和发送线程以及释放线程打包在一个消息服务类中，通过主线程新建蓝牙通信类，可以
2021-06-28 11:51:53
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