电机的PI控制系统和非线性自抗扰控制系统的仿真程序。从仿真结果可以看出，线性自抗扰控制器和非线性自抗扰控制器一样，具有良好的动静态性能，

基于自抗扰控制永磁同步电机矢量控制的simulink仿真模型

adrc 参数整定 对于控制器的复杂参数整定进行算法优化

自抗扰控制算法代码

自抗扰控制技术（含最速跟踪微分器）

永磁同步电机 自抗扰控制 （PMSM ADRC）（matlab） 自己编写，性能优良，放心取用

电机的PI控制系统和非线性自抗扰控制系统的仿真程序。从仿真结果可以看出，线性自抗扰控制器和非线性自抗扰控制器一样，具有良好的动静态性能，

C语言实现自抗扰控制，带注释，希望对有需要的朋友提供帮助

船舶直线航迹控制系统是一种单输入双输出系统，具有强非线性和典型的欠驱动特性；船舶运动又易受风、浪、流等干扰，使得航迹控制器的设计非常困难。本文给出了船舶直线航迹控制系统数学模型并对自抗扰控制技术(active disturbance rejection control technique，ADRC)进行了简要介绍。在原自抗扰算法的基础上，通过增加一个跟踪微分器以及控制律由两个被控量的误差组合而成的方法，突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制，实现了船舶航向和横偏位移的良好控制。仿真结果证

ADRC系统连续形式的稳定性证明由郑青等于2007年首次实现。此为不依赖连续系统稳定性结论的前提下关于系统离散形式的稳定性证明，同时给出了状态转移矩阵A在谱半径小于1和谱范数（奇异值）小于1两种条件下的稳定性证明。