针对多机器人编队控稍中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题，结构简单、易于计算，方便对多机器人实时控制。首先，针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法，寻找到正确的队形位置点，防止多机器人在空间内绕路，减少编队时间；然后，通过人工势场算法规划各机器人的路径，在机器人行进过程中，利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞；最后，对多机器人的队形形成进行仿真，实验证明队形形成的有效性，算法简单易于实现。
2022-06-07 15:11:23
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本程序是自己针对一篇IEEE TCST文章，用matlab编程实现，已验证可以运行。附件有详细的程序使用说明，和对应的文章。适合多智能体的编队或一致性研究的初学者学习。(这个程序上传的时候少了一个m文件，请搜索本人上传的所有资源找到补充文件)
2022-05-10 16:14:31
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对多辆无人机和无人车进行协同编队控制的实验程序
实验系统在Ubuntu环境下通过ROS软件框架进行搭建
无人车：Turtlebot，无人机：Bebop
实验视频1：https://www.bilibili.com/video/BV1MF41137P8?spm_id_from=333.999.0.0
实验视频2：https://www.bilibili.com/video/BV12a41147jh?spm_id_from=333.999.0.0
2022-05-08 11:31:13
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异构混合阶多智能体系统编队控制的分布式优化,matlab2021a仿真测试
2022-04-27 09:14:44
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无人机协同编队算法实现，包含多个matlab的m文件，使用方法把GIF文件的路径改为文件夹路径中的test.gif路径就可以了
2022-04-24 19:06:00
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多智能体系统是多个智能体组成的集合，它的目标是将大而复杂的系统建设成小的、彼此互相通信和协调的，易于管理的系统。
2022-04-17 03:09:28
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利用具有虚拟领航者的二阶动态一致性协议讨论了三维空间内分布式无人机编队控制问题。利用反馈线性化的方法将无人机非线性动力学模型线性化，将控制输入转化为惯性坐标系中三个坐标轴方向的加速度。运用一致性算法求解线性化后的无人机模型，使无人机能够形成稳定的预期编队并跟随虚拟领航者沿特定航线以一定速度运动。定义了编队的误差函数并运用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。仿真验证了模型和算法的有效性。
2022-03-28 10:33:31
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