行业分类-物理装置-基于反作用轮的仿生机器鱼横滚稳定控制方法.zip

星载两自由度机械臂的碰撞动力学与稳定控制方法，郜志鹏，徐晓慧，本文主要针对星载两自由度机械臂系统，研究其动力学与阻尼控制。本文首先分析了所研究系统的运动学，之后利用Lagrange 第二类方程，

模糊自适应PID单级旋转倒立摆稳定控制simulink

为了实现一级倒：芷摆系统 自摆起和稳定控制， 该文采用了最优控制与 PID控制相结合的控制方法。首先，采用 B a n g—B a n g 控制理论设计开环时间最优控制器，实现倒立摆的平稳快速摆起， 同时设计经典 P I D控制器控制小车位置；然后采取线性二次型最优控制理论设计 L QR控制器， 将倒立摆稳定在平衡位置。计算机仿真和倒立摆系统实时仿真表明， 文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的验证， 取得了满意的效果。

本文的仿真验证充分地将理论和实际结合，设计和调试的控制律和参数准确可靠，可以作为实际系统的调试参考。如果控制信号过大，则要考虑对控制限幅，实际应用中尤其是在工业控制领域要考虑控制器的阀门的量程限额。本二次型最优控制器能较好地对该倒立摆系统进行控制，达到了较好的控制效果。这也说明了系统的线性化处理是有效的，且二次型最优控制具有一定的鲁棒性和稳定性好、算法简单等特点，可以用在实时性要求较高的场合。

单级旋转倒立摆LQR控制仿真

主动前轮转向（active front steering，AFS）和直接横摆力矩控制（direct yaw moment control，DYC）是提升汽车侧向稳定性的重要手段。当汽车侧向失稳时，DYC 的制动干预会引起汽车纵向速度下降，影响汽车的纵向动力学和驾驶舒适性。与 DYC 工作原理不同，AFS 通过转向系统的主动干预能够在不影响纵向动力学和舒适性的前提下提升汽车的侧向稳定性，近年来得到了广泛的研究。本文在现有研究的基础上，基于模型预测控制方法设计一种在预测时域内考虑轮胎力非线性变化的新型线性时变AFS 控制系统，能够有效提高系统的实时性，拓宽 AFS 的工作范围，改善在高速、低附着路面等极限工况下 AFS 汽车的侧向稳定性。 随着汽车智能化和无人化的发展，主动避撞控制逐渐成为提高汽车行车安全、减 少交通事故伤害的重要手段。基于 AFS 的侧向避撞控制只需要较小的转角干预，就 能产生足够的横摆力矩和侧向偏移，相对于纵向避撞控制在高速、低附着路面等极限工况下的纵向避撞距离更短，备受研究学者的青睐。极限工况下轮胎力常常处于非线性区域，汽车在转向避撞过程中容易出现侧滑等危险。因此，本文针对极限工况下汽车转向避撞时的行驶稳定性问题，基于模型预测控制方法设计一种考虑轮胎状态刚度预测的转向避撞控制器，能够较好地兼顾汽车在极限工况下的转向避撞效果和行驶稳定性。 此外，当轮胎侧向力接近饱和时，AFS 的控制性能将接近极限。但此时 DYC 依 然可以利用纵向力产生横摆力矩来保持汽车稳定。因此，AFS 与 DYC 的集成控制可以充分利用两者的优势，进一步提高车辆的侧向稳定性。然而，AFS 和 DYC 对汽车的运动存在相互干涉和耦合，且轮胎的侧向力和纵向力间也存在相互影响，因此 AFS与 DYC 集成控制中转向和制动的控制权分配问题一直是一个研究热点。针对这一研究问题，本文提出一种考虑轮胎均等后备能力的轮胎纵向和侧向力分配方法，并基于线性时变模型预测控制设计了一体式 AFS 与 DYC 集成控制器，能够有效解决 AFS与 DYC 的运动干涉和控制权分配问题，进一步提高汽车的侧向稳定性。

为维持汽车的正常稳定性行驶状况，本文分别使用ＰＩＤ控制及模糊控制的方案确定汽车实时状况下以稳定性差值为输入、回稳所需横摆力矩为输出的控制策略分析。阶段主要在matlab/simulink模块下进行PID控制器和模糊控制器的设计。最后进行进行的是matlab/simulink环境下的数学模型及控制模型与Carsim环境的实时汽车模型联合仿真。

大规模交直流系统电磁暂态仿真和稳定控制技术研究_~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

波士顿动力双足机器人Altas做后空翻并平稳落地的视频，在这里搜集整理双足机器人后空翻姿态稳定控制资料。希望对有需要的人有帮助。