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人工智人-家居设计-QJZ300隔爆型真空磁力起动器智能化改造与实现的研究.pdf

需修改： 1. MPU 的 ID ，9250：0x71，9255：0x73 单位： 1. 加速度：g 2. 陀螺仪：度/s 3. 磁力计：向量 注意： 1. 含示例工程，基于stm32F4CE11U6 2.含磁力计拟合，不含磁力计校正 3. 可以修改驱动方式，在末尾

MgnCalibration 使用 Merayo 技术和非迭代算法从一组数据执行磁力计校准 J.Merayo 等人。 “矢量磁电机的标量校准” Meas。 科学。 技术。 11 (2000) 120-132。 此实现使用 svq、qr 变换和 cholesky 分解。 该方法尝试找到适合数据集的最佳 3D 椭球并返回该椭球的参数（形状 U 和中心 c）。 椭球方程为： (vc)'*(U'*U)(vc) = 1 用VA粗三轴磁力计测量。 校准测量值由 w = U*(vc) 给出该算法必须对一组数据进行操作，这些数据描述了尽可能完整的 3D 空间。 因为 svd 在没有约束的情况下执行优化拟合（与原始迭代 Merayo 方法一样），算法可能会因数据太差而失败。

matlab代码中向量的点乘磁力计校准技术 介绍 以下存储库包含用于校准三轴磁力计的三个不同脚本，需要针对硬/软铁磁干扰和比例因子进行校准。 本文提出的三种校准程序是手动校准（MC） ，非线性最小二乘校准（NLLS）和调整后的普通最小二乘校准（ALQ） 。 此处将简要说明所有这三种方法，并完整说明如何使用给定脚本来解决每种方法的校准问题。 重要的是要注意，尽管仍然存在非正交性和软铁磁干扰，但在校准中仅将比例因子和硬铁磁干扰视为测量偏差的主要来源。 能够解决所有上述偏差源（硬/软铁磁干扰，比例因子和非正交性）的唯一方法是ALQ方法，该方法是直接按照[]，[]中所述的方法开发的。 MC和NLLS都只能解决强铁磁干扰（从现在开始的偏移）和比例因子。 考虑到这些简化，重要的是定义一个简单的模型，该模型描述磁力计如何感测和外部磁场。 可以在[]中找到对该简化模型的更深入，更精确的描述，但出于实际原因，此处给出了简化版本。 磁力计的每个轴都测量参考磁场的三个正交分量之一（在大多数情况下可以是人造磁场或地磁场）。理想情况下，磁力计的输出是一个描述磁场定向的向量。磁力计本身的身体框架中的磁场。 但是，

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