基于KUKA-KL150码垛机器人的抓包设计，李臣友，杨刚，针对包装袋大小和重量的要求，利用KUKA-KR150L150机器人实现对包装袋进行高速抓取、码垛的设计。该方案采用气动驱动手爪，并通过手爪�

任务12：码垛机器人的离线编程与仿真 实 训 任 务 单 实训时间 实训地点 实训任务 创建码垛机器人工作站。 创建码垛机器人工艺流程仿真。 实 训 目 的 掌握码垛机器人工作站创建方法。 掌握创建Smart组件进行码垛工作站动作仿真。 掌握码垛机器人的程序编程。 掌握码垛工作站仿真的调试方法和技巧。 实 训 设备工具 使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。 使用文件：总结任务单。 实 训 步 骤 1．下达任务； 2．教师演示； 3．学生实操。 实 训 班 级 实训 分组 组别 组长 组员： 实 训 评 价 评价 项目 评价标准 学生 姓名 得分 自评 互评 教评 总分 学 1、出勤 10分 2、遵守课堂纪律程度 5分 3、回答问题 5分 4、独立作业 25分 5、提出疑问 5分 做 安全意识、规范操作 5分 动手积极性 5分 团队协作 5分 完成项目情况 20分 实训报告 10分 爱护公物、清洁卫生 5分 工艺说明： 1、工作站LAYOUT布局说明 2、垛型说明 知道了第一个工件的放置点pPlaceBase后，其他4各工件的放置位置可以计算出来，因此编程中使用点位赋值

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码垛机器人是物流自动化领域广泛使用的一种机器人。针对目前国内生产的该类机器人在大转角工作状态下存在的扭矩阻尼随转角的变化呈现非线性模型不确定,致使机器人的运动范围较小的状况,提出了一种采用第二类拉格朗日方程建立的码垛机器人动力学模型。通过对该种机器人进行详细动力学分析,确定了在大转角工作状态下机器人的广义驱动力模型;在控制上采用了滑模模糊控制技术,解决了原来码垛机器人在大转角、高速度运行情况下的扭矩阻尼随转角的变化中存在的非线性问题。实际应用表明,采用该动力学模型及其控制方法,提高了码垛机器人的转向运动控制角度,提高了国产码垛机器人的有效运行空间。

码垛机器人使用说明

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