本系统寻求一种基于FPGA控制的按指数规律升降速的离散控制算法，经多次运行，达到预期目标。本设计按照步进电机的动力学方程和矩频特性曲线推导出按指数曲线变化的升降速脉冲序列的分布规律，因为矩频特性是描述每一频率下的最大输出转矩，即在该频率下作为负载加给步进电机的最大转矩。因此把矩频特性作为加速范围下可以达到(但不能超过)的最大输出转矩来拟订升降速脉冲序列的分布规律，就接近于最大转矩控制的最佳升降速规律。这样能够使得频率增高时，保证输出最大的力矩，即能够对最大的力矩进行跟随，能充分的发挥步进电机的工作性能，使系统具有良好的动态特性。
2021-07-20 09:53:27
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步进电机的s型曲线的加减速算法，对整个s型曲线有ppt的形式进行详细的分析，希望能帮助大家更好的理解并更好的运用起来。
2021-07-07 18:03:08
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网上的步进电机加减速控制，无论程序还是文档，都很难理解，苦心琢磨一周时间，终于搞定，用自己的stm32板子，成功编写出S型曲线控制不进电机的加减速，想完美控制步进电机的小伙伴们，有福啦，资料还有几个，想要的扣扣我。
代码注释非常详细，分高是有原因的哇
2021-07-01 15:28:16
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Stm32f103/f407 步进电机控制算法 其中有S型曲线 STPA算法，还有说明文档！十分全面的资料，都是干货！需要的人拿走。
2021-06-19 17:12:27
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