为了给出水下目标的精确大地坐标,设计了以浮筒作为载体的水下目标定位标校系统,具有灵活方便的优点。研究了影响系统定位误差的相关因素,并分析了系统综合定位精度,编写了标校系统显控软件,将差分GPS数据和方位姿态数据进行数据处理,解算出水下基准位置坐标。对标校系统进行了陆上验证试验,结果表明作为模拟目标的水下位置基准定位误差小于1m,可为水声定位系统提供海上定位校验的位置标准。

基于yolov5+PyQt5实现水下垃圾检测源码(带GUI界面+模型+数据集(5328张)+评估指标曲线+操作使用说明.zip 【备注】主要针对正在做毕设的同学和需要项目实战的深度学习cv图像识别模式识别方向学习者。 也可作为课程设计、期末大作业。包含：项目源码、训练好的模型、项目操作说明等，该项目可直接作为毕设使用。 也可以用来学习、参考、借鉴。如果基础不错，在此代码上做修改，训练其他模型。

unity关于水和水下特效资源包，已测试可运行！

针对深海水下机器人(ROV) 处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题, 首先建立推进器推力分配结构, 推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力; 然后依据PID 原理和模糊规则, 构造模糊PID 控制器, 实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制; 最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID 控制具有较好的动态性能和稳态性能, 显示出良好的伺服控制性能.

制作工具来探索水下世界，并激发所有人成为DIY海洋探险家。 ROVMAKER的项目。基于Ardusub。

SM-364-Unity3D模型 水下动物资源包淡水鱼海底鱼3D模型 .

将水下地磁异常视为偶极子磁性目标，通过安装在载体上的测量装置测量磁性目标磁场大小与梯度来确定目标与载体间的相对位置。分析了由于磁传感器轴间非正交、增益不一致与零点漂移以及磁传感器安装中心偏差和指向不一致等因素所引起的磁场大小和梯度测量误差，及对水下载体定位精度的影响，并对此进行了数值仿真。结果表明，与磁场梯度相比磁场大小相对误差较小，受误差源的影响较小；相比于安装中心错位和指向偏差，磁传感器的三轴正交性、轴间增益一致性等对磁场梯度测量精度的影响最为明显。水下磁异常定位算法的误差随磁场梯度误差增加而增大，为

提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构，该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成，本文介绍了上述两种传感器的设计和标定，并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析，实验结果表明；所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息，可以满足机械手力控制的需要。

基于色彩校正和非局部先验的水下图像恢复

为提升水下图像的视觉效果, 提出了基于红色暗通道先验(RDCP)和逆滤波的水下图像复原算法。该算法首先简化Jaffe-McGlamery水下光学成像模型, 在此基础上, 利用RDCP消除水下成像过程中后向散射引起的图像雾化效果；然后结合各通道透射率图与光学传递函数的数学关系, 采用逆滤波去除前向散射分量；最后采用基于高斯分布的线性拉伸提高图像对比度。使用该算法与几种主流的水下图像处理算法对多种水下环境拍摄得到的图像进行处理, 并计算信息熵等客观评价指标。实验结果表明, 该算法能够更好地平衡图像的色度、对比度及饱和度, 视觉效果更接近自然场景下的图像。