查阅了网上相传的VB校验码工具，大部分都是错误的计算结果，有的正确的又没有VB源码。本工具根据CRC校验码生成规则，参照网上下载的代码进行修改整合而成。生成的校验码已通过串行设备测试。欢迎下载本源码！

行业-电子政务-基于正解的五自由度纯并联机床断电后寻址及回零的控制方法.zip

CODESYS运动控制之正解功能块及可视化中显示CNC轨迹

绘制3-SPR并联平台的中心点工作空间和姿态偏转工作空间，绘制时间和图像精度取决于计算步长的选择，可以自定义绘制平台的尺寸和约束限制

基于改进DH参数的机器人正解和逆解程序，逆解采用解析解形式，输出8组关节角度解

为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础。

六自由度机械臂正解仿真程序，可进行参数修改，已在matlab中实现

应用Leggett-Williams不动点定理及其推论研究二阶微分方程周边值问题，并在较有关文献更弱的条件下分别证明了其至少有三个或至少有两个正解的存在性结果．使用相同的理论方法讨论了一类2n阶微分方程周期边值问题，同样获得了其至少有三个或至少有两个正解的存在性定理．论文所得结论在一定程度上推广和改进了所引用相关文献中的一些结果．

本文对并联机构的运动学分析主要是通过已知末端执行器的空间位置求解出主动臂的转角。然后再根据各主动臂的转角求解出末端执行器的空间位置。 最后通过MATLAB编程，比较求解出的正逆解的偏差并计算机构工作空间。

MatlabSimMechanics三自由度串联机器人正解反解-MyRobot_moveline.rar 上次我发了二自由度串联机器人的正解和反解的贴子，可能这个论坛的高手觉得太简单了，都问我做的是是不是并联机器人。 前几天我感到很羞愧，也知道在这个论坛一定不能班门弄斧，本来我想把这次做的东西在年前就贴出来的，但是鼓励了一下自己，先做了一个六自由度机器人，我已经贴了出来。 这次是一个比较简单的串联三自由度机器人 手头也正准备做两个平面并联的机器人，还望大家多给我点意见。 我才只有大学三年级，毫无疑问是一个菜鸟，要好好向老鸟学习才是。 我先简单说明我建立模型的思路和步骤 首先，制作一个生成轨迹的子系统，这个用最简单的simulink就可以做出来。 然后，制作一个simmechanics的系统，这是整个仿真的关键部分，还是强调坐标系的灵活使用。 再者，制作一个位置逆解的程序，这里我个人比较喜欢使用数值解法，只要用一个matlabfun模块就可以把m文件和simulink结合起来，可以大大的减少工作量，实现复杂的功能。 最后，制作joint的输入模块，所有的输入都是转动的位移，这一步是最简单的。 主要用到matlab中的一个模块和一个命令Simechanics模块和优化工具箱中的fsolve命令 好了言归正传，我先说简单的三自由度机器人，这个就是最典型的PUMA机器人 但是我必须要说明的是，我只是为了演示simmechanics工具箱的使用，所以我把手腕的部分去除了，如果大家有兴趣的话希望在我的模型上加以改进。 这个机器人实际上就是三根连杆，三个转动副，连杆的长度分别为a1,a2和a3 必须要有三个输入才能得到一个稳定的位置，换句话说会有有三个方程，那么它们是 x=cos*cos*cos*a3-cos*sin*sin*a3 cos*cos*a2 y=sin*cos*cos*a3-sin*sin*sin*a3 sin*cos*a2 z=sin*cos*a3 cos*sin*a3 sin*a2 a1 其中th1，th2和th3是三个转动副的转角 这个是根据DH法推出来的，在这里我就不多说了，如果不用DH法也可以很简单的算出来，看大家的喜好了。 现在的任务就是，要使机器臂的末端走出一条直线来 那我就随便乱说了，原理和方法是一样的就可以了 就从沿直线走到吧 好了下面我就把m文件和仿真的图都贴出来 大家多给我点意见啊，有问题也可以发邮件给我，欢迎交流 xukai19871105@126.com %MyRobot有三个转动关节，共有三个自由度 %该文件用于在simulink中求解三个转动副的转角 function [result]=MyRobot_Inverse %方便编程，转化传入的数据 x=u; y=u; z=u; %三个连杆的长度 a1=1; a2=0.8; a3=0.5; %求解参数设置 options=optimset; %调用fsolve命令求解三个转角 result=fsolve; %求解三个转角的非线性方程组 function [theta]=NumericalSolution %方便编程，转化输入值 th1=u; th2=u; th3=u; theta=[cosd*cosd*cosd*a3-cosd*sind*sind*a3 cosd*cosd*a2-x;     sind*cosd*cosd*a3-sind*sind*sind*a3 sind*cosd*a2-y;     sind*cosd*a3 cosd*sind*a3 sind*a2 a1-z];