松下FP0 PLC自动售货机的梯形图程序，自己编的，用硬件测试过，没有问题。

在设计可编程控制器的梯形图时，许多人采用经验法，这种方法没有固定的步骤可遵循，且有很大的试探性和随意性。对于各种不同的控制系统，设计者需重复设计。特别是在设计复杂系统的梯形图时，需要大量的中间单元来完成记忆、联锁、互锁等功能，考虑的因素较多，它们往往又交织在一起，分析起来比较困难，很容易遗漏一些应考虑的问题。且修改某一局部电路时，经常是“牵一发而动全身”，对控制系统其他部分产生意想不到的影响。另外，用经验法设计出的梯形图往往比较复杂，程序维护人员很难读懂，给PLC控制系统的维护和改进带来很大困难。本文通过实例介绍一种根据顺序功能图完成PLC梯形图程序的顺序控制设计法。

pwm控制的基本原理PWM控制直流电机，正反脉冲的控制，梯形加减速的控制，脉宽的调制，电机运行过程，PWM调频。实现转速实时可变。实时监视电流，反馈电流环，控制制电机扭矩。完整 的一套调试PWM控制直流电机的源码

高效_步进电机_S型T梯形曲线_SpTA_加减速_控制算法_STM32_THB612

用梯形法求积分代码matlab 科学计算-MATLAB-代码 以下代码： 使用牛顿拉普森方法找到多项式的根。 使用Regula Falsi 方法找到多项式的根。 使用二分法求多项式的根。 使用高斯消元法求线性方程组的解。 使用Gauss Jordan 方法求解线性方程组。 使用高斯赛达尔法求解线性方程组。 使用Newton's Forward Difference Interpolation在给定数据集中查找值。 使用拉格朗日插值在给定数据集中查找值。 使用梯形法则求函数的积分。 使用辛普森规则求函数的积分。 还有很多..

梯形法计算多边形面积，pdf格式。在计算机图形学中，多任意多边形面积采用梯形法计算，减少了工作量，提高了效率。

1.3.7　梯形积分PID控制算法 在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。 　梯形积分的计算公式为：

基于MATLAB的转向梯形机构参数分析及优化设计.pdf

1.例程基于keil，工程位置：\stepmotor-both2014xxx\RT-Thread_1.2.0\bsp\stm32f10x\project.uvproj 2.例程里面的操作系统是RT THREAD，这是国产开源操作系统，如果有兴趣可以使用，但是例程与操作系统无关。 3.算法主要在motor.c ,motor_it.c 以及MotorStart.c MotorStart.c是主要上层代码，主要演示了电机的位置控制代码 motor_it.c是PWM（S型曲线）和TIM（SPTA）的中断函数，SPTA算法在中断函数里TIMX_IRQHandler_SPTA。 motor.c

DMA双缓冲输出梯形加减速原理