对平面两关节直接驱动机器人, 提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增
益L PV 鲁棒H ∞控制器设计新方法。利用L PV 的凸分解方法, 将机器人模型化为具有凸多面体结构的
L PV 模型, 然后利用LM I技术对凸多面体各顶点分别设计满足H ∞性能和闭环极点配置的反馈增益,
再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的L PV 控制器。 仿真结果验证了该控制器
可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。
2022-07-05 22:56:40
304KB
1
1.本完档是我matlab实习的左右文档，包含源代码和讲解、试验采集的数据（用于神经网络的）、固高的用户手册等。
2.实验效果完美，我都是一次过，倒立摆稳得一笔。尤其是神经网络训练部分，设置拟合度为0.000001别人训练2000多次成功，我的数据只需要500次不到甚至更少！！！无论你的机器多老（考核时候用的是2006年的大屁股机器，这都2019年了，稳稳地可以用）。
3.我拟合度自己都设置到0.00000000000000000001，都成功过！！！！！！！！！
2022-06-21 16:45:57
1.89MB
1
用zplane函数绘制零极点图
另一种情况：已知系统的系统函数系数向量b 和 a ，则可通过调用
zplane(b,a)
绘出零极点。
这种情形下，zplane 函数先求得系统函数的零点和极点，然后绘出零极点图。
2022-06-18 20:55:14
564KB
1
Piotr Kowalczyk的GRPF的Julia 实现。
描述
RootsAndPoles.jl尝试在固定区域中找到具有复参数的复值函数的所有零点和极点。这些类型的问题在电磁学中经常遇到，但该算法也可以用于类似的问题，例如光学、声学等。
GRPF 算法首先通过 Delaunay 三角剖分对三角形网格上的函数进行采样。确定搜索根和极点的候选区域，并应用离散化的柯西论证原理，而不需要函数的导数或轮廓上的积分。为了提高结果的准确性，在识别的候选区域内进行了自适应网格细化。
2022-06-10 09:06:38
205KB
讨论按极点配置方法的设计问题, 给出极点可任意配置的充分必要条件。基于状态空间模型,
给出按极点配置方法设计时选取预测时域的方法。 通过引入控制作用衰减系数及状态反馈加权系数, 状
态反馈预测控制系统的极点可任意配置。设计参数实时在线调整方便, 增强了预测模型的适应范围, 使
预测控制系统具有较好的控制性能和鲁棒性。
2022-05-29 14:09:04
266KB
1
(1)用MATLAB来绘制离散系统的零极点图
离散系统的零极点位置同样用matlab中的多项式求根函数roots()来求得，
例：求z2+0.75z+0.125=0的根。
>> d=[1 0.75 0.125];
>> p=roots(d)
p =
-0.5000
-0.2500
注意：系数向量一定要由多项式的最高幂开始，一直到常数项，缺项用零补齐。
2022-05-21 08:42:19
360KB
1
主要功能：故障树分析工具主要功能是静态故障树建模、动态故障树建模、定性分析、定量分析和仿真。
逻辑门类型：与门、或门、非门、异或门、顺序相关门、禁门、表决门、相同转移门、相似转移门、优先与门、顺序相关门、功能相关门、冷备件门、温备件门、热备件门
事件类型：顶事件、基本事件、底事件、未决事件
定性分析：最小割集、最小割序
定量分析：顶事件发生概率、结构重要度、概率重要度、相对重要度
仿真： 蒙特马洛仿真
2022-05-07 21:37:11
2.47MB
1
状态观测器极点配置一般步骤：
可以构造观测器，且观测器可以任意配置极点。
1）化为能观标准型
设系统
其状态完全能观。
2022-04-28 14:31:57
827KB
1