考虑了直流电机的电气方程(电压定律)和机械方程(转动第二定律)的手臂。通过消去方程式中的电流，方程式得以组合；并在PID控制器的Simulink中进行了仿真。
2021-06-29 09:05:51
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实现了机器人的一只手臂，由上臂、下臂、五根手指共同组成，通过A、S、D、F、G键向上旋转，通过a、s、d、f、g键向下旋转，通过方向键left和right转向，通过up和down实现放缩。
效果图可先见本人博客
2021-06-20 14:31:12
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该代码提出了遗传算法(GA)来优化3连杆(冗余)机器人的点对点轨迹规划
手臂。所提出的遗传算法的目标函数是在不超过最大值的情况下最小化旅行时间和空间
预先定义的扭矩，不与机器人工作空间中的任何障碍物发生碰撞。四次多项式和五次多项式
用于描述连接起始点、中间点和最终点的连接段。使用了直接运动学
为了避免机器人手臂的奇异配置。
2021-02-20 16:13:31
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