随着当今社会的快速发展，自动化、智能化已经成为发展中的主要方向。无人船作为一种智能化的水面机器人，具有自主
航行的能力，并且能够进行环境感知和目标探测，无人船可以在危险的水面替代人类完成重要的任务，因此无人船的应用受到世
界各国的广泛关注。在无人船的发展过程中更是实现了从半自动化向智能化的转变，当下国外的无人船技术已经十分成熟，但就
现阶段我国无人船的发展现状来看，还具有很大的上升空间，因此才需要不断地进行创新和完善，才能更好地推动我国无人船事
业的发展。
2021-05-23 15:38:02
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refer to：一种船队编队控制的backstepping方法_丁磊；
本程序基于领航者-跟随者模型，复现了该论文设计的无人船编队控制方法，注释明了可读性强。并且可以更改模型，用到无人车或无人机编队上。
2021-05-18 09:04:46
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无人船水质监测：
主要器件：STM32F103C8T6+舵机（自动导航）+GPS（定位）+PH计（检测水PH）+浊度模块（检测水的浑浊度）+ESP8266（上传云端，上位机定位并显示船只位置）+TDS（检测水的硬度以及电导率）+OLED显示屏
功能：事先设置好目标坐标，通过程序计算路径，交由舵机控制船只尾桨自动导航，检测路径上的水质数据，上传至云端 不懂得可以联系我 。。。。hhsxy32@qq.com
2021-04-23 20:40:39
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这个文档是本人在做毕业设计所用的参考文献：包括无人船/船舶航向控制、动力定位等相关方面的中英文参考，有PDF与CAJ格式
2019-12-21 21:50:52
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下位机命令格式是RLFBIDSEeG，
其中R代表右舵，其中L代表左舵
F表示正车，B代表倒车
I表示正车，D代表减速
S表示停车
E表示右电机调大，e代表右电机调小
G代表获取姿态
数据帧以A5 5A作为包头，数据长度1位，地址1位，纬度4位，经度4位，时间3位，速度2位，IMU4位，舵角1位，速度等级1位，校验2位，包尾1位，共计26位。
向上位机发送的数据帧为30字节，以“S”开头，“*”结尾
上位机命令格式 A5 5A len ID_ship order AA
2019-12-21 19:46:33
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