这个文档是本人在做毕业设计所用的参考文献：包括无人船/船舶航向控制、动力定位等相关方面的中英文参考，有PDF与CAJ格式
2019-12-21 21:50:52
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下位机命令格式是RLFBIDSEeG，
其中R代表右舵，其中L代表左舵
F表示正车，B代表倒车
I表示正车，D代表减速
S表示停车
E表示右电机调大，e代表右电机调小
G代表获取姿态
数据帧以A5 5A作为包头，数据长度1位，地址1位，纬度4位，经度4位，时间3位，速度2位，IMU4位，舵角1位，速度等级1位，校验2位，包尾1位，共计26位。
向上位机发送的数据帧为30字节，以“S”开头，“*”结尾
上位机命令格式 A5 5A len ID_ship order AA
2019-12-21 19:46:33
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有一些基本的控制电机舵机等的引用
自己加入引用了三个串口分别 控制了GPS IMU ZigBee三个模块的测量
还在继续改
2019-12-21 18:53:51
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