直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成，控制系统的硬件部分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。

介绍PID控制原理及调试规则

本文内容介绍了逆变电源的算法主要有的几种方法，例如：数字PID控制、状态反馈控制、重复控制、 滑模变结构控制、无差拍控制、　智能控制；

基于simulink环境下,搭建临界比力度法的数字PID控制器与模糊控制器输出进行比较

2．将D(S)离散化为D(Z) 离散化方法： ⑴ 双线性变换法 优点：D(s)稳定，D(z)也稳定。 双线性变换或塔斯廷（Tustin）近似

1、任意选定含有纯时延最少二阶（包含二阶）的惯性系统，利用Simulink给出系统的结构图。 2、对选定的系统进行稳定性分析，求取模型的Bode图，计算幅值裕度和相位裕度。 3、利用toolbox进行PID控制参数整定，通过Simulink查看闭环系统动态性能曲线。 4、给出增量法和位置法PID控制仿真结果，与Simulink结果对比，验证正确性，给出实验总结

本实例采用51单片机，AD，DA设计，采用单片机C语言编程，并且通过Proteus软件仿真。第一次上传资料，请大家多多指教

首先，介绍了基本DC．DC变换器的拓扑结构特点和数学建模方法，并用Matlab 进行了仿真，为后面基于DSP数字PID控制的DC．DC变换器的研究与设计建立了理 论基础。 其次，分析了常规PID控制理论，阐明了结合系统函数设计PID幸b偿器的实现过 程，以及从S域中实现常规PID数字化的方法并给出了利用DSP实现数字PID控制器 的具体策略。 第三，结合数字PID控制理论的分析，以Buck变换器为例，完成了基于DSP 数字PID控制的Buck转换器的实际电路以及控制程序设计，并制作了试验样机。 最后，试验样机测试和结果分析。实验结果表明，本文使用的基于定频PWM 技术的数字PID控制方法的开关功率变换器有更高的可靠性和灵活性，其输出特性 得到很大的改善：稳态输出误差小、噪声敏感度低、动态响应快并具有优异的负载 瞬态特性。