随着工业自动化的不断发展,满足精度要求的空间曲线焊缝的焊接成为自动化焊接设备要解决的首要问题。采用空间等长小直线段首尾连接来拟合空间焊缝轨迹曲线,在保证误差的条件下进行离散点的选取,从而完成焊枪的轨迹跟踪运动,实现空间曲线焊缝的焊接。最后通过MATLAB软件的仿真验证了该插补算法的正确性和实效性。
2021-12-10 10:09:20
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实现功能
单个步进电机使用梯形算法，三个步进电机使用插补算法组成机械臂，实现三轴联动。每个步进电机带3个限位（正负极限、零点检测）。
2021-12-09 13:08:29
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分别利用一阶、二阶泰勒展开公式逼近NURBS样条参数，对NURBS曲线插补算法进行了研究。算例证明该算法可以获得与指令速度几乎完全一致的插补结果。给出了一阶、二阶泰勒展开方法的速度波动与曲率的关系，弦误差与插补周期的关系。指出泰勒方法NURBS曲线插补对于误差控制是一种开环方法，但是它忽略了机械系统的输出能力，当机械系统的输出能力不足时将会出现较大的加工误差。
2021-11-11 15:33:08
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为提高汽车塑料内饰件的打磨效率,注塑厂引入工业机器人打磨工作站来替代人工作业。课题组根据汽车塑料内饰件的特性,将工业机器人的打磨路径分解成若干段直线路径和曲线路径,利用课题组设计的空间直线插补与空间曲线插补相结合的插补算法,通过MATLAB平台及Robotic Toolbox工具箱进行路径插补运算和仿真。结果表明:工作站打磨运动耗时约为79 s,与人工打磨耗时约120 s相比,打磨效率提升约34%。课题组设计的插补算法能够显著地提高打磨作业效率。
2021-06-21 14:04:06
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利用相交多边形代替常用的内接多边形进行圆弧插补计算,给出了周期插补各坐标分量计算的递推公式。算法简便先进,能够提高插补精度与数控加工的效率。
2021-05-28 18:03:55
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基于LinuxCNC的工业机器人B样条插补算法的研究与实现，实时数控系统做机器人控制的查补算法
2021-05-25 17:05:54
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