实现功能
单个步进电机使用梯形算法，三个步进电机使用插补算法组成机械臂，实现三轴联动。每个步进电机带3个限位（正负极限、零点检测）。
2021-12-09 13:08:29
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分别利用一阶、二阶泰勒展开公式逼近NURBS样条参数，对NURBS曲线插补算法进行了研究。算例证明该算法可以获得与指令速度几乎完全一致的插补结果。给出了一阶、二阶泰勒展开方法的速度波动与曲率的关系，弦误差与插补周期的关系。指出泰勒方法NURBS曲线插补对于误差控制是一种开环方法，但是它忽略了机械系统的输出能力，当机械系统的输出能力不足时将会出现较大的加工误差。
2021-11-11 15:33:08
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为提高汽车塑料内饰件的打磨效率,注塑厂引入工业机器人打磨工作站来替代人工作业。课题组根据汽车塑料内饰件的特性,将工业机器人的打磨路径分解成若干段直线路径和曲线路径,利用课题组设计的空间直线插补与空间曲线插补相结合的插补算法,通过MATLAB平台及Robotic Toolbox工具箱进行路径插补运算和仿真。结果表明:工作站打磨运动耗时约为79 s,与人工打磨耗时约120 s相比,打磨效率提升约34%。课题组设计的插补算法能够显著地提高打磨作业效率。
2021-06-21 14:04:06
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利用相交多边形代替常用的内接多边形进行圆弧插补计算,给出了周期插补各坐标分量计算的递推公式。算法简便先进,能够提高插补精度与数控加工的效率。
2021-05-28 18:03:55
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基于LinuxCNC的工业机器人B样条插补算法的研究与实现，实时数控系统做机器人控制的查补算法
2021-05-25 17:05:54
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