车辆路径
matlab代码
代码简介：
拖挂卡车的路径规划
方法：
自适应同伦热启动方法寻找合适的离散程度，用first-order
explicit
Runge-Kutta
method解决离散问题，用Interior
Point
Method
(IPM)解决非线性规划问题
工具：
matlab
，
ampl（ipopt）
参考文献：
Trajectory
Planning
for
a
Tractor
with
Multiple
Trailers
in
Extremely
Narrow
Environments:
A
Unified
Approach
*
IEEE
2019
International
Conference
on
Robotics
and
Automation
(ICRA)
参考代码：
在原代码中改进：
增加障碍物的情况：
其中case1和case2对比了相同障碍物的情况下，车辆初始位置的变化对路径的影响。
Case1和case3对比了障碍物轻微的左移对路径的影响
Case4中改变初始setp对最后结果中的自适应step的变化值。在AdaptivelyHomotopi
2021-11-16 09:59:51
2.48MB
1
包含的7份最新英文版标准文件是：
1，ISO 25119-1：2018 农林拖拉机和机械-控制系统的安全相关部件：设计和开发的一般原则
2，ISO 25119-1：2018/AMD 1：2020 农林拖拉机和机械-控制系统的安全部件：设计和开发原则
3，ISO 25119-2：2019 农林拖拉机和机械-控制系统的安全相关部件-第2部分：概念阶段
4，ISO 25119-3：2018 农林拖拉机和机械 - 控制系统的安全相关部件：系列开发、硬件和软件
5，ISO 25119-3：2018/AMD 1：2020农林拖拉机和机械-控制系统的安全：系列开发、硬件和软件
6，ISO 25119-4：2018 农林拖拉机和机械-控制系统的安全相关部件：生产、操作、改造和支持过程
7，ISO 25119-4：2018/AMD 1：2020 农林拖拉机和机械安全：生产、操作、改造和支持过程
2021-09-08 17:01:49
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