3.3 空间梁单元
若杆件系统的截面主轴或作用载荷不在同一平面内，则属于空间杆件系统问题。在一般
情况下，梁单元每个结点的位移具有 6个自由度，它对应于 6个结点力。在系统中取出结点
为 i和 j的梁单元，如图 3-3所示。同前，取右手坐标系，x轴为单元轴线方向，而 y轴和 z
轴为截面的主惯性轴。
图 3-3 空间梁单元
将单元结点位移列阵记为
[ ]Tziyixiiiii wvu θθθ=δ [ ]Tzjyjxjjjjj wvu θθθ=δ (3.36)
i z
y
FNi(ui)
Mxi(θ xi)
Myi(θ yi)
Mzi(θ zi)
FQyi(vi)
FQzi(wi)
j
x FNj(uj)
Mxj(θ xj)
Myj(θ yj)
Mzj(θ zj)
FQzj(wj)
FQyj(vj)
y
r
z
2021-12-05 22:30:37
2.55MB
1
目前基于图像处理使用市场上监控摄像头二次开发的案例很多，包括海康威视萤石开源摄像头；还有使用自带FIFO的OV7725或者OV7670摄像头模块结合stm32进行图传；还有OPENMV+OV7725的图像处理方案；还有一种使用MIPS架构的路由器芯片例如RT5350加免驱MPJG摄像头方案。每一种方案价格都要达到50块以上，因为除了购买摄像头之外还有购买单片机，成本降不下来。
好消息的是，乐鑫科技推出的ESP32芯片能满足图传的需求，某宝基于该芯片出售的ESP32-cam摄像头模块能满足图传的需求，最低价格26块能买到手，性价比相当高，ESP32的运行速度和wifi速度都比ESP8266高。26块集成了ESP32最小系统板和OV2640摄像头和板载蓝牙wifi天线，买了也不亏，一个好点的USB摄像头都不只这个价格了！为啥很少人使用呢？原因是入门比较麻烦。要是使用乐鑫idf去搭建开发图传，很麻烦，很难成功。
国内某个测评网有详细简介:https://post.smzdm.com/p/amm03d0d/
模块的原理图如下:
模块的全家福如下:
该模块在某宝很多家店铺有售，至于代工厂估计有很多家，但是根据原理图就那么多IO口，资料都是通用的。
经过我自己个人努力，半年时间内掌握了ESP32图传技术，采用的是Arduino开发环境开发，很多情况下使用库函数来快速实现图传的功能。搭建开发环境也花了不少时间，后面根据一个教程搭建成功了。
搭建视频链接:https://pan.baidu.com/s/1_xYw-Mg3LPb5vqMuVgiD2A
提取码:qdl2
搭建软件及素材:链接:https://pan.baidu.com/s/1eIES_hDWNgr5lZD4akP9Jw
提取码:zrwu
最后是我根据搭建环境自带的图传源码修改裁剪后的图传源码(在最后免费下载)，该源码是我将三四个源码文件裁剪修改合成一个源码文件，实现了图传功能，代码精简利于阅读和学习，先进行配置和运行的说明:
(1)整个工程就是一个9kb的源码，名字叫websocket.ino文件，然后修改热点的名称和密码:
(2)找一个CH340的USB转TTL电平的模块，某宝几块钱有卖的，按照下图接上模块:
右边的模块就是USB转TTL模块，主要是用来下载程序和串口调试，左边接ESP32模块，右边接电脑。
个人建议给cam模块供电压5V在第一张原理图左下角的端口供电，免得电源不足，不要接错了！
UoR就是ＲＸ端
UOT是TX端
这两个端跟CH340的RX、TX交叉连接，如图示
将IO0端口与GND连接上之后就可以马上下载程序了:
(3)用Arduino下载程序:(如果下载过程中出现失败，可以尝试按下模块的RST按键)
（4）创建一个热点，名称和密码都与（1）的步骤相同，让ESP32的wifi能连上，我就用笔记本电脑创建了一个热点，然后打开串口Arduino监视器或者打开一个串口调试助手，打开电脑与CH340链接的串口，拔掉cam模块中IO0与GND链接的线（第三张图灰色的线，不断开就不能启动程序只能不断下载），再按下一次cam模块的RST按钮松开，如下图:
从图上看出，RST按下时，第一次程序运行不对，第二次运行正确了，打印出ＩＰ地址。右下角显示有设备连上热点。多试试几次就能成功的！
(5)打开谷歌浏览器，输入网址串口打印的网址:172.25.139.2（个人具体IP看打印为准）就可以看到摄像头采集的视频流，相当流畅，如下图所示:(其他浏览器可能失败)
由于摄像前面的保护膜没有撕掉，所以有点模糊，视频还是很流畅的。
总结:该项目演示了用ESP32作为一个STA模式连上路由器或者笔记本热点，在同一个局域网环境下用浏览器登录ESP32的IP地址就可以收看ESP32摄像头采集下来的图像信息。后期会陆续发布根据此源码升级成视频监控小车、视频监控智能控制摄像头、视频监控系统和手机客户端图传、stm单片机图传接收、机器人视觉人脸签到系统、远程MQTT图传手机app接收、局域网javaweb显示图传、等等项目，敬请期待。
2021-11-23 08:37:43
1MB
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以“IAR环境下STM8跑马灯的实现”为例子，分26个步骤详细讲述：IAR工程创建、参数配置、代码文件添加、代码编写、代码编译、代码下载以及仿真调试的全部开发部流程。
2021-11-16 20:02:04
1.17MB
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