安全技术-网络信息-压电工作台微定位系统建模与控制技术.pdf

安全技术-网络信息-汽车线控转向系统建模与控制策略研究.pdf

安全技术-网络信息-模块化多电平VSCHVDC系统建模及控制策略研究.pdf

双容水箱对象的建模、仿真、控制系统分析与设计.pdf

两自由度机械臂动力学模型的建模与控制

考虑到路面垂向不平度和由轮胎效应所产生的侧向激励，选取14个自由度传统整车模型为背景，通过对簧载质量空间受力分析，研究整车垂向、侧向、俯仰角、侧倾角和横摆角等5种运动及其与垂向、侧向各4个1/4车辆系统间的动力耦合定量关系，形成由各个相对独立的1/4车辆集合而成的分层并行模型，提出四轮独立减振车辆概念。以上述推导的耦合关系作为上层，各个1/4车辆为底层控制单元，借助Matlab中成熟的鲁棒控制策略进行验证。结果表明：由于实现了4个1/4车辆振动控制量的并行解算，加快了系统响应，改善了车辆乘坐舒适性和行驶平

基于无人直升机的空中机械手（UH-AM）是一种带有手臂的空中机器人的新概念，它将传统的搜索式RUAV转变为可操作的空中机器人。 与传统机械臂一样，末端执行器的控制精度对于在悬停模式下进行精确操作也很重要，但是由于UH和AM之间的相对干扰，因此无法轻松实现。 在这项研究中，首先开发了整体动力学模型。 基于所提出的模型，为了补偿转子系统控制延迟引起的相对动态干扰，设计了一种预测控制器，以消除末端执行器的位置和姿态误差。 仿真结果表明，它在内部/外部扰动下对精确的空中操作具有有效性。

 合理利用有效的控制策略提高有源滤波器的本身的补偿性能越来越成为各国学者研究重点。本文从有源滤波器的数学模型出发，详述有源滤波器的数学建模过程。并且针对谐波电流的检测需要较高的准确度和较好的实时性以及有源滤波器工作时的非线性与不确定性的特点，基于瞬时无功功率补偿法的谐波电流检测方法。有效的计算出电网中谐波电流、无功以及负序电流。并根据该算法的特点，将实时检测出的畸变电流通过控制算法，研制的有源滤波器可对不对称三相负载起到平衡作用。在MATLAB/simulink平台下搭建仿真模型，与传统的有源滤波器进行对比，仿真结果表明这种有源滤波器能够更加迅速、精确的补偿谐波电流。

Petri网及其在制造系统建模与控制中的应用，很好的资源

随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图，对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。