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人工智能-机器学习-林用履带机器人底盘设计与仿真分析.pdf

以特种变结构履带式机器人为研究对象，结合机器人的结构特点和性能指标，搭建了基于STM32的机器人控制系统。采用模块化设计的思想和策略，针对特种变结构履带式机器人的行进模块和可变结构模块进行了软件设计。在系统软件设计中，采用模块化结构和C语言编程，编写了按键控制模块、A/D转换模块、PWM模块等的应用子程序；然后在搭建的硬件平台上进行了相关实验验证。实验结果表明，本文所研制的控制系统能够很好地完成机器人的前进、后退、停止、转弯和变结构等控制任务，且控制系统工作可靠，性能稳定，直流无刷电机动态响应状态良好，步进电机运行平滑，能够很好地满足机器人的性能指标。

安装方法：把里面的那个AS_TreadsCreation.mel拷贝到你安装maya预设文件的那个系统盘的\My Documents\maya\7.0\scripts里面,再把bmp文件拷到icon文件夹里面

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随着目前工业、民用建筑、公路桥梁建设施工中, 要求工期短、成孔效率高、质量好、机械化程度高等特点, 原有的长螺旋钻机不足之处日益显现,其主要表现：1.动力头的输出扭矩小,体积大,噪音大；2.桩的深度不够；3.运输不便。我们有必要研制价格适中,大扭矩动力头、桩的深度大、运输方便的新型长螺旋钻机, 以满足国内建筑基础的要求。本次设计的螺旋钻机是在原有的基础上进行了部分改进，他节省了工作时间，并且提高了工作效率。本设计主要是针对钻机的总体的示意设计及行走机构进行的分析。

履带机器人平台概述: 履带机器人平台不但可以使用当前流行的Arduino控制器，也可以使用Raspberry pi等其他控制器控制。机身采用高强度铝合金材料，高速电机加优质塑料履带，运动灵活快速，性能卓越的悬挂系统能让机器人轻松的翻越障碍物，适应大部分不规则场地。履带机器人平台机身设计多种安装孔，兼容各种传感器、舵机、云台和主控板控制器安装(例如Romeo控制器、Raspberry Pi控制器)，非常适合机器人比赛以及其相关研究项目。 履带机器人平台参数: 电压输入:3-8V DC 驱动轮直径 : 43mm 最大行驶速度 : 36cm/s 电机参数:https://www.dfrobot.com.cn/goods-362.html 尺寸:225*220*108 重量:780g 平台搭建: 具体安装过程请参考履带机器人[安装手册] 实物购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.1998246701.4.87cxNv&scm=1007.10152.33975.1p0&id=44673299047&pvid=87ead1f0-3be4-41cb-b745-a5443ab8357e